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公开(公告)号：CN113425351B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110697617.3
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种空间六自由度自动创口吻合器，设计XY向平动平台、Z向驱动电机模块实现吻合模块在空间X、Y、Z三轴方向的移动。通过设计由传动丝牵拉转动的导杆实现调姿执行模块和吻合模块的同时周向转动；进一步将吻合模块安装于导杆端部的调姿执行模块，通过传动丝牵拉实现调姿执行模块的控制，实现吻合模块的摆动和自转控制。该吻合模块通过传动丝控制可实现吻合钉的输出。本发明具备空间六自由度，可在其工作空间范围内实现吻合位置和姿态调整，并实现创口吻合聚拢功能。
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公开(公告)号：CN114041887A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111348238.X
申请日：2021-11-15
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明公开一种空间二自由度柔性末端牙齿种植体植入器，包括Y轴旋转姿态调节模块、Z轴旋转姿态调节模块、种植体旋入模块与被动柔性模块。其中，Y轴姿态调节模块通过电机驱动摇臂绕Y轴转动，实现植入器前端种植体绕Y轴旋转。Z轴旋转姿态调节模块安装于摇臂上，通过电机驱动滑块沿弧形导轨移动，实现种植体沿以自身为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块通过电机驱动，传动轴及锥齿轮传动，带动种植体绕自身轴线旋转。种植体通过被动柔性模块与种植体旋入模块相连，通过被动柔性模块实现种植体位姿的微调。本发明具有两个旋转自由度，可灵活调节机器人的姿态；同时被动柔顺的设计理念使得机器人在使用过程中安全性大幅提升。
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公开(公告)号：CN115040247A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210723336.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京大学 , 北京航空航天大学 , 首都医科大学附属北京同仁医院
Abstract: 本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
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公开(公告)号：CN113855289A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111348199.3
申请日：2021-11-15
Abstract: 本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。
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公开(公告)号：CN117482239B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311843856.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61K45/00 , A61K38/10 , A61K31/409 , A61P1/02
Abstract: 本发明涉及牙根吸收治疗药物技术领域，具体为一种YAP通路干预剂在制备抑制牙根吸收的药物中的应用。其中，YAP通路干预剂包括YAP通路抑制剂，所述YAP通路抑制剂选自维替泊芬和/或YAP‑TEAD Inhibitor 1。本发明通过建立动物力学引起牙根吸收模型发现YAP通路抑制剂可明显抑制牙根吸收，通过组织学染色发现YAP通路抑制剂可抑制牙骨质表面的TRAP阳性破骨细胞/破牙骨质细胞，并且可以调控巨噬细胞的破骨向分化。本发明为制备正畸治疗引起牙根吸收的治疗药物提供了技术支持，也为破骨细胞相关疾病的治疗提供了技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115040247B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210723336.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京大学 , 北京航空航天大学 , 首都医科大学附属北京同仁医院
Abstract: 本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
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公开(公告)号：CN117482239A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311843856.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61K45/00 , A61K38/10 , A61K31/409 , A61P1/02
Abstract: 本发明涉及牙根吸收治疗药物技术领域，具体为一种YAP通路干预剂在制备抑制牙根吸收的药物中的应用。其中，YAP通路干预剂包括YAP通路抑制剂，所述YAP通路抑制剂选自维替泊芬和/或YAP‑TEAD Inhibitor 1。本发明通过建立动物力学引起牙根吸收模型发现YAP通路抑制剂可明显抑制牙根吸收，通过组织学染色发现YAP通路抑制剂可抑制牙骨质表面的TRAP阳性破骨细胞/破牙骨质细胞，并且可以调控巨噬细胞的破骨向分化。本发明为制备正畸治疗引起牙根吸收的治疗药物提供了技术支持，也为破骨细胞相关疾病的治疗提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN114041887B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111348238.X
申请日：2021-11-15
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明公开一种空间二自由度柔性末端牙齿种植体植入器，包括Y轴旋转姿态调节模块、Z轴旋转姿态调节模块、种植体旋入模块与被动柔性模块。其中，Y轴姿态调节模块通过电机驱动摇臂绕Y轴转动，实现植入器前端种植体绕Y轴旋转。Z轴旋转姿态调节模块安装于摇臂上，通过电机驱动滑块沿弧形导轨移动，实现种植体沿以自身为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块通过电机驱动，传动轴及锥齿轮传动，带动种植体绕自身轴线旋转。种植体通过被动柔性模块与种植体旋入模块相连，通过被动柔性模块实现种植体位姿的微调。本发明具有两个旋转自由度，可灵活调节机器人的姿态；同时被动柔顺的设计理念使得机器人在使用过程中安全性大幅提升。
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公开(公告)号：CN113855289B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111348199.3
申请日：2021-11-15
Abstract: 本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。
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公开(公告)号：CN113425353A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110699606.9
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种丝传动电动创口吻合器，由电机控制实现传动丝的牵拉，进一步由传动丝带动吻合模块中的推钉板前移，由推钉板实现推钉。在推钉过程中，设计推钉板与吻合挡板配合，使吻合挡板限制吻合钉前向移动，继续控制推钉板前移，通过推钉板前侧两端向吻合钉两侧施力，使吻合钉两侧钉脚产生变形，实现对创口的聚拢。吻合模块中还设计有储钉舱，储钉舱内部用于放置吻合钉，且当出钉口处无吻合钉时，自动上钉。本发明可适应医疗机器人手术场景，增大机器人与患者的安全距离。
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