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公开(公告)号：CN116664843A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115177387B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110353509.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/00
Abstract: 本发明涉及一种口腔修复的设计方法及系统，根据获取的原始口腔三维数据模型M生成的二维图像引导三维数据模型M进行数据识别，用元素配对特征对设计过程进行引导设计和限制，并利用该二维图像对设计单的二维数据进行调整，设计过程较为简单，不需要经过冗长的人工操作，克服了现有技术中人工设计过程较复杂，步骤较多，模型生成的周期长，精度不可控的缺陷，利用合理的算法实现了口腔修复数字化模型的三维自动化设计及加工，有效提高了口腔疾病的治疗效率，并提高了口腔修复模型的加工精度。
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公开(公告)号：CN118021456A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410376372.8
申请日：2024-03-29
Abstract: 本发明公开了一种具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂，属于内窥镜机械臂领域，包括执行端和驱动箱，执行端包括依次连接的上臂、上臂端部、横向肩关节、纵向肩关节、下臂、下臂端部、横向肘关节、纵向肘关节、横向腕关节、纵向腕关节、可调固定夹和镜头，驱动箱上设有5个电机，上臂与其中1个电机连接，横向肩关节、纵向肩关节、横向腕关节和纵向腕关节均通过驱动丝组与剩余的4个电机一一对应连接，纵向肘关节通过第一耦合丝组与横向肩关节连接，横向肘关节通过第二耦合丝组与上臂端部连接。本发明采用上述结构的具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂，提高运动稳定性和工作空间，镜头的调整角度范围更为精准。
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公开(公告)号：CN116664843B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN115187781A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817429.4
申请日：2022-07-12
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，包括以下步骤：获取六自由度抓取检测数据集，将抓取参数数组转换为抓取参数语义标签图像；将数据集中的RGB图像和转化得到的抓取参数语义标签图像进行缩放、归一化、分类还原以及训练测试集的划分；搭建六自由度抓取检测语义分割网络，训练该网络；将RGB图像数据送入完成训练的六自由度抓取检测语义分割网络，得到预测的抓取参数语义图像；将预测得到的抓取参数语义标签图像转换为相对于相机坐标系的抓取参数；驱动配置末端执行器的机器人按照抓取参数进行抓取。本发明采用上述结构的一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，网络模型更加稳健鲁棒，预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN115177387A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110353509.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/00
Abstract: 本发明涉及一种口腔修复的设计方法及系统，根据获取的原始口腔三维数据模型M生成的二维图像引导三维数据模型M进行数据识别，用元素配对特征对设计过程进行引导设计和限制，并利用该二维图像对设计单的二维数据进行调整，设计过程较为简单，不需要经过冗长的人工操作，克服了现有技术中人工设计过程较复杂，步骤较多，模型生成的周期长，精度不可控的缺陷，利用合理的算法实现了口腔修复数字化模型的三维自动化设计及加工，有效提高了口腔疾病的治疗效率，并提高了口腔修复模型的加工精度。
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