公开(公告)号：CN112859579A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110096576.2

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京大学 ,  桂林航天工业学院

Inventor： 晏磊 ,  赵红颖 ,  廖小罕 ,  孙山林 ,  姜凯文 ,  杨明 ,  李云 ,  王勇 ,  李国 ,  赵海盟 ,  吴赛 ,  刘旭芳 ,  尚可

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。

公开(公告)号：CN112859579B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202110096576.2

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京大学 ,  桂林航天工业学院

Inventor： 晏磊 ,  赵红颖 ,  廖小罕 ,  孙山林 ,  姜凯文 ,  杨明 ,  李云 ,  王勇 ,  李国 ,  赵海盟 ,  吴赛 ,  刘旭芳 ,  尚可

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。