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公开(公告)号：CN117492446A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311788538.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于组合混合优化的多智能体合作规划方法及系统，通过设计Nash稳定任务分配算法NSCOAL和混合优化算法HGGHS，将多智能体组合混合优化部分解耦成多智能体合作规划任务分配层次和混合优化层次，实现多智能体的合作规划；系统包括：任务分配层、混合优化层、MPC控制器。本发明可用于多机器人协同运输、多智能体协同抓捕等涉及多智能体多模态协作的实际应用场景。
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