公开(公告)号：CN115908550A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211454278.7

申请日：2022-11-21

Applicant: 北京大学 ,  香港科技大学(广州)

Inventor： 程翔 ,  李昊臻 ,  刘恩嵩 ,  李思江 ,  郑心湖 ,  杨柳青

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/30 ,  G06V10/762 ,  G06F16/901

Abstract: 本发明公布了一种动态阈值点云匹配的移动智能体相对位姿的协同获取方法，利用共享激光点云数据与自主定位结果，采用改进的迭代近邻点(ICP)配准算法，计算移动智能体之间的相对位姿，并评估计算结果的可信性，进一步提升相对位姿的观测可靠性与应用价值。本发明方法只需在自主定位基础上复用激光雷达数据，无需额外的增强标志即可完成相对位姿的观测计算，对原有系统改动小，不影响系统原有布局，无需依赖其他特征增强硬件，无附加影响，成本较低；具有更好的准确性和更强的鲁棒性，且对于点云配准结果的有效性评估使得本发明更符合相对位姿的应用场景，增强了对结果利用的可靠性。

公开(公告)号：CN119743829A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411901114.3

申请日：2024-12-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 程翔 ,  刘恩嵩 ,  李昊臻 ,  李思江

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明公布了一种基于位姿鲁棒关联的多移动智能体网联协同定位追踪方法，属于多智能体协同定位技术领域，实现系统包括自主定位模块、无线传输模块、相对位姿获取模块、观测选择性模块和协同定位优化模块。具备自主定位能力的不同移动智能体之间通过无线网联通信共享数据，包括智能体实时自主定位结果与激光点云数据；通过构建多移动智能体位姿因子图对多移动智能体网联协同定位进行建模，利用改进点云配准与观测选择性方法实现多智能体位姿鲁棒关联，从而实现高效、准确、鲁棒、可部署的多移动智能体协同定位追踪。