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公开(公告)号：CN112416665B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910768500.2
申请日：2019-08-20
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F11/22 , G06F11/273
摘要： 公开了一种检测处理器运行状态的装置和方法。该装置可以包括随机数发生器、多个多路选择器、多个多路分配器、运算器阵列和检测电路。该装置可以响应于测试使能信号，将由随机数发生器产生的随机数传送给运算器阵列中的每个运算器，并将每个运算器基于随机数执行运算所得到的数据传送给检测电路。检测电路可以根据所接收的数据检测前述处理器的运行状态。通过根据本公开的实施例的装置和方法，提供了一种高效率的硬件自检方案。
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公开(公告)号：CN115712517B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211208823.4
申请日：2022-09-30
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 谭洪贺
IPC分类号： G06F11/07
摘要： 公开了一种神经网络处理器的故障处理方法及装置，包括：获取神经网络处理器的故障信息，根据故障信息确定所述神经网络处理器中的故障模块的故障类型；根据故障类型，使用预设的调控模式对故障模块出现的故障进行处理。本公开在发现神经网络处理器出现故障时，不会立即重启整个神经网络处理器或者重启整个自动驾驶系统，而是采用上述方法先确定当前故障的故障类型，再选择相应的调控模式对故障模块出现的故障进行处理，可使得神经网络处理器能够快速恢复正常工作状态，并继续执行出错之前的任务，从而提高神经网络处理器的故障处理效率，保证了自动驾驶系统能够对外界信息作出快速的反应，且不会影响到任务的执行进程。
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公开(公告)号：CN111240581B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201811440175.9
申请日：2018-11-29
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F3/06
摘要： 公开了一种存储器访问控制方法、装置和电子设备。根据一实施例，提供一种存储器访问控制方法，所述存储器包括并列设置的多个存储器模块，所述方法包括：接收包括寻址字段的访问指令，所述寻址字段包括用于控制并行访问的并行控制字段、用于指示存储器模块的模块地址字段、以及用于指示存储器模块内的地址的模块内地址字段；解析所述访问指令以确定所述并行控制字段、所述模块地址字段和所述模块内地址字段；基于所述并行控制字段和所述模块地址字段确定要访问的一个或多个存储器模块；以及访问所述要访问的一个或多个存储器模块内的、由所述模块内地址字段指定的地址。该方法可以兼顾存储器访问的灵活性和效率二者，从而加快运行效率。
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公开(公告)号：CN115712517A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211208823.4
申请日：2022-09-30
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 谭洪贺
IPC分类号： G06F11/07
摘要： 公开了一种神经网络处理器的故障处理方法及装置，包括：获取神经网络处理器的故障信息，根据故障信息确定所述神经网络处理器中的故障模块的故障类型；根据故障类型，使用预设的调控模式对故障模块出现的故障进行处理。本公开在发现神经网络处理器出现故障时，不会立即重启整个神经网络处理器或者重启整个自动驾驶系统，而是采用上述方法先确定当前故障的故障类型，再选择相应的调控模式对故障模块出现的故障进行处理，可使得神经网络处理器能够快速恢复正常工作状态，并继续执行出错之前的任务，从而提高神经网络处理器的故障处理效率，保证了自动驾驶系统能够对外界信息作出快速的反应，且不会影响到任务的执行进程。
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公开(公告)号：CN112418413B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN201910777752.1
申请日：2019-08-21
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06N3/063
摘要： 公开了存储数据的装置和方法以及用于执行分组卷积运算的装置。存储数据的装置可以包括：控制单元，被配置为确定至少两个张量中的指定张量在第一存储器中的第一地址；读取单元，被配置为根据第一地址从第一存储器中至少读取指定张量在指定通道上的至少一部分数据；寻址单元，被配置为根据由控制单元指示的指定通道在前述至少两个张量的所有通道的集合中的索引，确定前述至少一部分数据在第二存储器中的第二地址；以及写入单元，被配置为将前述至少一部分数据写入到第二存储器的第二地址处。通过根据本公开的实施例的装置和方法，能够高效率地实现混洗网络。
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公开(公告)号：CN112150337B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910576589.2
申请日：2019-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 公开了一种图像处理方法、装置以及电子设备，图像处理方法包括：将原始图像输入神经网络模型，通过所述神经网络模型确定所述原始图像中的像素点对应的语义信息，得到所述原始图像的语义识别结果；将预设的水印信息添加到所述语义识别结果中，所述防伪信息用于确认所述神经网络模型是否合法。本申请能够在不影响神经网络模型的精度和性能的前提下，方便地鉴别出神经网络模型是否被非法使用。
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公开(公告)号：CN112860602A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911100818.X
申请日：2019-11-12
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 公开了一种对感兴趣区域数据的存储操作进行控制的方法和装置。该方法可以包括：获得当前帧图像的当前感兴趣区域；根据至少一个概率因子确定是否保留当前感兴趣区域；以及在确定保留当前感兴趣区域的情况下存储当前感兴趣区域的数据。由此，能够采用预定容量的存储器存储预定数量的感兴趣区域数据，并且确保所存储的数据的随机性。
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公开(公告)号：CN112580675B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910935478.6
申请日：2019-09-29
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 公开了一种图像处理方法及装置、计算机可读存储介质。本公开一实施例中，图像处理装置可包括扭曲变换模块、卷积计算模块、存储器和控制器，存储器可配置为存储可变形卷积的偏移参数和权重参数，控制器可配置为控制扭曲变换模块利用可变形卷积的偏移参数对输入图像执行扭曲变换处理，并控制所述卷积计算模块利用权重参数对扭曲变换模块的输出结果执行卷积运算，以完成输入图像的可变形卷积运算。本公开的上述实施例可高效且灵活地完成可变形卷积运算，不仅对具有空间形变的图像具有较好的处理效果，而且处理效率较高。
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公开(公告)号：CN114610457A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210227643.4
申请日：2022-03-08
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种用于多处理单元的数据协同处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：通过多处理单元中的第一处理单元对预设的神经网络中的目标子网络对应的第一组数据进行运算，得到运算结果数据；生成用于向至少一个第二处理单元发送提示本次运算结束的第一信号；检测每个第二处理单元生成的表示每个第二处理单元对目标子网络对应的第二组数据运算结束的第二信号；基于目标子网络在神经网络中的位置，生成指示第一处理单元进一步针对神经网络的操作的指令。本公开实施例实现了在多个处理单元执行神经网络的运算任务期间，自动对各个运算阶段进行协同，提高了神经网络运算的效率。
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公开(公告)号：CN110941789A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811109603.X
申请日：2018-09-21
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 公开了一种张量运算方法、张量运算装置和计算机。该方法包括：接收张量运算指令，其包括用于描述运算类型的指令类型字段，用于描述源数据的结构的源数据结构描述字段，以及用于描述源数据在存储空间内的存储地址的源数据寻址字段；解析张量运算指令；根据源数据结构描述字段和源数据寻址字段，从存储空间取得要执行运算的源数据；以及，对所取得的源数据执行指令类型字段定义的运算。这样，可以通过在张量运算指令中描述运算类型以及张量的数据结构和存储地址而直接快速地获取张量并执行运算，从而提高运算效率。
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