公开(公告)号：CN119150226A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411177591.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 张庭祯 ,  李志伟 ,  杨巧宁 ,  程鹏 ,  蔡乐嫣 ,  刘旭东 ,  崔文琪 ,  魏全杰

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置，其中的方法包括：获取当前时刻自车上多个传感器采集的多模态数据；从审核通过的多模态数据中提取自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征，对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行处理，得到场景状态参数向量；利用场景状态参数向量对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行融合，得到第一融合特征；利用解码器对所述第一融合特征进行解码，得到第二融合特征；利用占据栅格网络头对所述第二融合特征进行处理，得到第一感知结果；利用交叉注意力网络对所述第一感知结果进行处理，得到第二感知结果。本申请能够在复杂多变的实际驾驶环境中提供更高的感知精度和可靠性。

公开(公告)号：CN119150226B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411177591.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 张庭祯 ,  李志伟 ,  杨巧宁 ,  程鹏 ,  蔡乐嫣 ,  刘旭东 ,  崔文琪 ,  魏全杰

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供环境要素信息驱动的自动驾驶多模态动态融合方法及装置，其中的方法包括：获取当前时刻自车上多个传感器采集的多模态数据；从审核通过的多模态数据中提取自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征，对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行处理，得到场景状态参数向量；利用场景状态参数向量对自车特征、环境特征、图像特征和雷达特征进行融合，得到第一融合特征；利用解码器对所述第一融合特征进行解码，得到第二融合特征；利用占据栅格网络头对所述第二融合特征进行处理，得到第一感知结果；利用交叉注意力网络对所述第一感知结果进行处理，得到第二感知结果。本申请能够在复杂多变的实际驾驶环境中提供更高的感知精度和可靠性。