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公开(公告)号：CN119897858A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510165991.7
申请日：2025-02-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂人机交互方法及系统，该方法包括：获取力传感器采集的施加在机械臂末端的外力的力数据；对力数据进行预处理，预处理包括：进行时域特征提取、对时域特征进行直线拟合；将预处理后的力数据输入预先训练的随机森林模型，输出人体运动的种类作为运动意图识别结果；随机森林模型以多种类人体运动对应的力数据作为输入、人体运动的种类作为输出训练得到。本发明实施例提供的机械臂人机交互方法，采用随机森林法构建基于力传感器的人体上肢主观运动意图识别算法，识别多种人体上肢运动行为，具有一定预测性，能够提前识别人体上肢运动意图，提高人机交互系统的实时性。
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