公开(公告)号：CN109730775A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811629591.3

申请日：2018-12-28

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  李朋涛 ,  孙广开 ,  何彦霖 ,  董明利 ,  娄小平 ,  刘锋

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种软体机器人气动控制方法，用于驱动软体机器人，对心脏固定器抽取负压；检测心脏固定器内压强是否达到设定值，若是，则结束；若否，则检测软体机器人吸盘结构气压，检测U型软体结构内气压，检测支撑臂内部气压；计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值，判断上述气压值是否达到设定值；计算机根据判断结果，输出软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气指令；终端PLC控制器接收计算机指令，控制软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气。本发明软体机器人气动控制方法，可靠性高，抗干扰能力强。