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公开(公告)号：CN112641512B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202011442815.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法，方法涉及手术机器人空间导航方法，具体的说是一种把基于医学图像的三维建模与患者的位姿进行配准。所谓配准是指空间同一个点在两个不同的坐标系的坐标值之间的一对一的映射或转换，即在两个不同坐标系中分别描述同一个点，该点在两种坐标之间的映射。在颅颌面肿瘤手术中，空间配准(又称术中配准)是关乎手术成功与否的关键因素，通过立体定位跟踪系统，在手术中确定机器人末端手术操作器械与患者的对应关系，并与术前重建的医学图像整合显示在一起，这样医学图像才能被有效地用来实时引导机器人定位及辅助穿刺手术的进行。本文选用基于固定在病人头骨上的外部标记点的配准方法来实现颅颌面肿瘤手术机器人的术中空间配准。
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公开(公告)号：CN112558521A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011442811.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05B19/042 , A61B90/17 , A61B34/30
Abstract: 本发明涉及软体手术机器人控制技术，具体的说是一种基于ARM嵌入式Linux平台的心脏固定器气路系统的控制装置及其控制方法。本发明包括UI交互界面以及ARM控制系统。用户通过操作UI界面给控制器发送信号使控制器工作，控制整个气路系统。进而达到控制并驱动整个软体机构。
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公开(公告)号：CN112641512A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011442815.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法，方法涉及手术机器人空间导航方法，具体的说是一种把基于医学图像的三维建模与患者的位姿进行配准。所谓配准是指空间同一个点在两个不同的坐标系的坐标值之间的一对一的映射或转换，即在两个不同坐标系中分别描述同一个点，该点在两种坐标之间的映射。在颅颌面肿瘤手术中，空间配准(又称术中配准)是关乎手术成功与否的关键因素，通过立体定位跟踪系统，在手术中确定机器人末端手术操作器械与患者的对应关系，并与术前重建的医学图像整合显示在一起，这样医学图像才能被有效地用来实时引导机器人定位及辅助穿刺手术的进行。本文选用基于固定在病人头骨上的外部标记点的配准方法来实现颅颌面肿瘤手术机器人的术中空间配准。
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