公开(公告)号：CN119952751A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510243773.0

申请日：2025-03-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李振坤 ,  徐海天 ,  王欣源 ,  曾加特 ,  罗政伟 ,  刘文博

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种基于磁控智能材料的复合柔性抓取装置及抓取方法。本发明涉及一种用于驱动磁控4D打印软体智能抓手的装置及抓取方法，该装置及方法适用于驱动由磁控智能材料制作而成的软体抓手的展开与闭合，适用于软体或易碎物品的柔性抓取。该装置包括连接部件、伸缩装置、磁场发生装置、夹紧装置、磁控智能材料执行结构；磁场发生装置包括用于驱动4D打印软体抓手的线圈、柱形极靴、环形极靴、推杆电机、磁流变液填充复合结构、触觉传感器。当抓手移动到待抓物品上方时，推杆电机带动柱形极靴向下延伸，直至力传感器检测到信号时，柱形极靴停止移动，线圈通电，此时磁流变液填充复合结构与待抓物品形成包覆效果且刚度增加，实现形闭合辅助抓取，磁控4D打印抓手收缩实现力闭合抓取。

公开(公告)号：CN119910687A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510243774.5

申请日：2025-03-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李振坤 ,  刘文博 ,  孙旭东 ,  徐海天 ,  周恒

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明专利设计了一种基于面向人形机器人应用的4D打印刚度可变仿生关节，其包括：关节球窝底座、关节上盖、高弹性半球形复合结构、关节球头结构、电磁线圈、压力传感器。所述关节球窝底座有上法兰和下法兰，高弹性半球形复合结构由高弹性硅胶与磁触变材料通过复合4D打印工艺制作而成。本发明专利设计的一种基于面向人形机器人应用的4D打印刚度可变仿生关节可以通过人工肌肉驱动，具有快速响应关节受力的特性，及时对受力部位进行刚度调整，能够实现高弹性复合结构的刚度、阻尼分区域自动变化，以满足机器人关节的工作性能与柔性连接，并且提高了关节的减震性能，避免了各构件相对运动时的磨损。