公开(公告)号：CN114590339B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210355241.2

申请日：2022-04-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  陈宏祥 ,  徐忠岐

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力从而实现四足机器人的弹跳。应用本发明的设计思路，为实现四足机器人高爆发弹跳运动提供了可行性方案。

公开(公告)号：CN114590339A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210355241.2

申请日：2022-04-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  陈宏祥 ,  徐忠岐

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力从而实现四足机器人的弹跳。应用本发明的设计思路，为实现四足机器人高爆发弹跳运动提供了可行性方案。