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公开(公告)号：CN107283400B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，中间平台，动平台,第一支链组件，第二支链组件，第三支链组件，第四支链组件。机构通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件和第四支链组件与基座、中间平台和动平台连接构成。在本机构中，驱动副为第一支链组件上的移动副、第二支链组件上的移动副、第三支链组件上的移动副、第四支链组件上的移动副及中间平台上的移动副，驱动方式选用滚珠丝杠，动平台作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台作两转动两移动四自由度运动。
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公开(公告)号：CN107175654B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710496459.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明要解决的技术问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的结构冗余的并联机器人机构，实现工作平台在空间两个转动和两个平动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链依次成90°排布而成。这四条支链实质上可以分为两类，这两类支链两两对称分布，在运动副的排布上，互处于对位的两条支链在结构上完全一致。该结构冗余的两转动两平动的并联机构在结构上相对简单、易生产加工，可应用于机床复杂曲面加工、材料搬运、仿真平台等领域。
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公开(公告)号：CN107618555A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710877851.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为五杆的电动爬楼装置。该爬楼机包括：机架，把手，后拖板，车轮，减速器，电机，传动组件，撑地杆，滚轮。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定有电机和减速器，电机和减速器固定连接。传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布，所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体，撑地杆两端分别与滚轮转动连接。本发明通过采用对称设计的五杆传动机构，利用五杆机构的急回特性使得爬楼平稳、冲击小，使用过程中的安全性和稳定性高，效率高，通过电机驱动，无需使用传感器，结构简单，产生成本低。
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公开(公告)号：CN107471201B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710914676.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN106903677B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710265972.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106741287B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN107283400A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第四支链组件(4-1,4-2,4-3,4-4)。机构通过第一、第二、第三、第四支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动两移动四自由度运动。
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公开(公告)号：CN107175654A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710496459.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明要解决的技术问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的结构冗余的并联机器人机构，实现工作平台在空间两个转动和两个平动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链依次成90°排布而成。这四条支链实质上可以分为两类，这两类支链两两对称分布，在运动副的排布上，互处于对位的两条支链在结构上完全一致。该结构冗余的两转动两平动的并联机构在结构上相对简单、易生产加工，可应用于机床复杂曲面加工、材料搬运、仿真平台等领域。
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公开(公告)号：CN107471201A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710914676.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN106965153A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710153905.6
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0063
Abstract: 冗余驱动的并联机床本体，适用于各种加工、切削及测量等领域，解决了串联机床刚度差和灵活性小等问题。该机床包括：机架，直线移动组件，连杆组件，工作台组件。第一至第六连杆组件一端与第一至第六直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与工作台组件中的第一至第六U形接头连接，组成虎克铰；滑块沿导轨做直线移动带动连杆运动实现对于工作台的运动输入，实现两转动和一平动的三自由度运动。
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