公开(公告)号：CN106890026A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710021734.1

申请日：2017-01-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 安德英 ,  方跃法 ,  郭盛 ,  曲海波 ,  于智远

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B17/56 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61B17/00 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/56 ,  B25J9/0009 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种脊柱微创手术机器人，特别涉及一种混联脊柱微创手术机器人机构。包括串联机构和并联结构。串联机构包括固定平台1，第一丝杠套筒2，被动伸缩杆4，第一转臂6，第二转臂8，具有3个自由度,分别为：移动3，转动5，转动7。并联结构部分9包括并联平台10，两条支链11‑1,11‑2，丝杠12，万向平台13，也具有3个自由度。串联部分提高机构的灵活性。执行器采用并联机构，结构紧凑，体积较小，比较适合在CT等空间有限的条件下进行手术。并且并联机构刚度较高，精度较高，承载力较大，比较适合微创脊柱这种需要较大进给力的手术。