公开(公告)号：CN119832244A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411988057.7

申请日：2024-12-31

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 李策 ,  王宗顺 ,  王鹏程 ,  陈江海 ,  范晓雪 ,  肖利梅 ,  奉志强 ,  马佳林 ,  何成旦 ,  张衍

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明提供了一种基于注意力软池化的三维点云语义分割方法。首先，将原始三维点云数据送入编码器进行特征提取；局部特征聚合模块构建多尺度邻域，利用图卷积在不同尺度上学习点云特征；点云边缘注意力池化模块通过边缘卷积注意力结构编码结构特征，采用空间注意力策略对局部特征进行加权，融合全局形状特征，并对融合后的局部特征进行池化操作；随后，连接两个特征映射模块的输出，构建多层次特征表示，对多层次特征进行全局池化；采用非对称的解码器结构，使用上采样模块将稀疏的点云数据还原为高分辨率点云特征；最后，通过残差连接将上采样后的特征与相应的编码器特征点连接，最终形成每个点云的高精度语义信息。