公开(公告)号：CN119369381A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411226538.4

申请日：2024-09-03

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 张浩琛 ,  温江宁 ,  张定彪 ,  刘微容 ,  李二超 ,  吴延明 ,  张文旭 ,  刘朝荣 ,  张浩洋

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明涉及基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法，解决了遥操作机器人非对称变时延稳定性差的问题，实现有限时间位置跟踪收敛，节省网络通信资源。方法包括：主端位置信号和通过零阶保持器的从端位置信号送入主端有限时间控制器计算控制力矩，该控制力矩送给主端机器人控制其运动；主端位置信号送入主端事件触发决策器，基于主端事件触发策略判断是否利用通信网络传输当前主端位置信息；从端位置信号和通过零阶保持器的主端位置信号送入从端有限时间控制器计算控制力矩，该控制力矩送给从端机器人控制其运动；从端机器人位置信号送入从端事件触发决策器，基于从端事件触发策略判断是否利用通信网络传输当前从端位置信息。