公开(公告)号：CN112907714B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202110247464.2

申请日：2021-03-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 刘贵鹏 ,  张铭旭 ,  齐御京 ,  曹智杰 ,  赵桂娟

IPC: G06T15/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T3/40

Abstract: 发明涉及一种基于Census变换和灰度绝对差的混合匹配双目视觉系统，所述系统包括相互之间电性连接的双目图像数据采集模块、FPGA图像数据处理模块和视差图输出显示模块；所述FPGA图像数据处理模块包括图像矫正、图像预处理、图像变换以及双目匹配过程；利用双目匹配的相似性检测函数记录最小值所对应的像素点，即为最佳匹配点，通过视差图输出显示模块输入显示。本发明的双目视觉系统采用的算法不仅大大减少了计算量，有效排除了光照、噪声等环境因素的影响；而且在基于传统Census变换的基础上，通过判断是否为物体边缘，来进行自适应窗口大小的Census变换，大大增加了匹配的准确性。

公开(公告)号：CN113223047A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110247463.8

申请日：2021-03-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 刘贵鹏 ,  张铭旭 ,  赵桂娟

IPC: G06T7/246 ,  G06T1/20

Abstract: 发明涉及一种基于FPGA的模板匹配目标追踪系统，包括依次电连接的视频输入模块、FPGA图像处理模块、串口接收模块及显示模块。该系统基于FPGA的模板匹配目标追踪方法包括如下步骤：视频图像的输入、图像预处理、模板匹配、实时图像及坐标输出。本发明将拓展的像素点数作为算法处理中的参数，可以根据不同运动速度下的目标，调节参数大小，选择合适的匹配区域，同时使用有限状态机写法，将模板匹配算法分为IDLE(空闲状态)、STORE_T(模板存储状态)、STORE_P(可能区域存储状态)、MATCH(模板匹配状态)和OUT(输出状态)等五个状态，大大简化了算法的数据处理过程。

公开(公告)号：CN112907714A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110247464.2

申请日：2021-03-05

Applicant: 兰州大学

Inventor： 刘贵鹏 ,  张铭旭 ,  齐御京 ,  曹智杰 ,  赵桂娟

IPC: G06T15/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T3/40

Abstract: 发明涉及一种基于Census变换和灰度绝对差的混合匹配双目视觉系统，所述系统包括相互之间电性连接的双目图像数据采集模块、FPGA图像数据处理模块和视差图输出显示模块；所述FPGA图像数据处理模块包括图像矫正、图像预处理、图像变换以及双目匹配过程；利用双目匹配的相似性检测函数记录最小值所对应的像素点，即为最佳匹配点，通过视差图输出显示模块输入显示。本发明的双目视觉系统采用的算法不仅大大减少了计算量，有效排除了光照、噪声等环境因素的影响；而且在基于传统Census变换的基础上，通过判断是否为物体边缘，来进行自适应窗口大小的Census变换，大大增加了匹配的准确性。