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公开(公告)号：CN111790693A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010198647.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 先进科技新加坡有限公司
Abstract: 一种异物去除系统，用于从易碎物体的表面去除颗粒，该系统具有夹持颗粒去除工具的工具夹持器。力感测装置确定颗粒去除工具相对于表面的清洁位置，在该位置阈值力被施加在该表面上，该阈值力是颗粒去除工具在该表面上施加的能拾取异物但不会损坏物体的力。颗粒去除工具在异物的位置上方运送，并朝着该表面移动到对该表面施加阈值力的清洁位置。然后将颗粒去除工具与异物一起抬离该表面。
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公开(公告)号：CN111790693B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010198647.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 先进科技新加坡有限公司
Abstract: 一种异物去除系统，用于从易碎物体的表面去除颗粒，该系统具有夹持颗粒去除工具的工具夹持器。力感测装置确定颗粒去除工具相对于表面的清洁位置，在该位置阈值力被施加在该表面上，该阈值力是颗粒去除工具在该表面上施加的能拾取异物但不会损坏物体的力。颗粒去除工具在异物的位置上方运送，并朝着该表面移动到对该表面施加阈值力的清洁位置。然后将颗粒去除工具与异物一起抬离该表面。
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公开(公告)号：CN114226356A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111046855.4
申请日：2021-09-06
Applicant: 先进科技新加坡有限公司
Abstract: 一种用于从物体表面移除异物颗粒的异物颗粒移除系统，该系统具有夹持颗粒移除工具的工具夹。该颗粒移除工具的尖端具有粘性尖端部分。该粘性尖端部分具有顶点区域和侧面区域，顶点区域位于粘性尖端部分的远端，侧面区域毗邻顶点区域。工具夹保持颗粒移除工具，相对于表面成倾斜角，使得粘性尖端部分的侧面区域面向表面。使用工具夹传送倾斜的颗粒移除工具，使得表面上的异物颗粒与粘性尖端部分的侧面区域接触，并且向表面上施加力以将异物颗粒吸引到侧面区域上。然后，可以将颗粒移除工具与异物颗粒一起从表面提离。
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