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发明公开
一种基于视觉辅助B样条轨迹优化的无人机动态环境实时避障方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN119356362A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411485602.0

申请日：2024-10-23

Applicant: 云南民族大学

Inventor： 唐嘉宁 , 赵毅 , 赵一帆 , 赵莉 , 陈云浩 , 马孟星

IPC: G05D1/46 , G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于视觉辅助B样条轨迹优化的无人机动态环境实时避障方法及装置，具体涉及无人机轨迹优化的领域。包括：获取飞行场景的深度图像，基于深度图像建立体素地图；对深度图像中的障碍物进行识别，确定障碍物的位置；生成无人机的初始轨迹，并对初始轨迹进行参数化，确定初始轨迹的控制点；将初始轨迹与障碍物相交的部分作为碰撞段，并将碰撞段内的全部控制点组成碰撞集；利用A*在体素地图中找到替换路径；在替换路径中寻找碰撞集中每个控制点对应的路径点进行替换，得到初始避障轨迹；采用优化算法对轨迹进行优化，得到避障轨迹。解决了现有技术中存在的计算资源需求高的问题。

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