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公开(公告)号：CN102999895B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110274057.7
申请日：2011-09-16
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用平面上两个同心圆及在其中一个圆上不在同一条直径上的两个点求解两个正交方向的消影点或圆环点的像进行摄像机标定的方法。对靶标从不同方向拍摄三幅图像，提取每幅图像上的曲线及两个点的坐标。计算圆心的像和两个点关于圆心的像在该曲线上的对应点，由直线交点得到两个正交方向上的消影点；由圆环点的对偶二次曲线的理论可得图像上的一条消影线，消影线和圆的像的交点是圆环点的像，建立正交方向上的消影点或圆环点的像关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机5个内参数。利用本发明中的靶标可实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在标定过程中提高了精度。
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公开(公告)号：CN102930551B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210477710.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种平面上任意不同心圆的圆心组成，至少已知三个圆心构成，通过求取圆心的像的坐标，然后利用配极原则求取图像平面上的消影线来实现摄像机的内参数的线性求解。对靶标从不同方向拍摄三幅图像，提取每幅图像上的曲线方程，计算圆心的像和图像上的消影线方程，消影线和圆的像的交点是圆环点的像，建立圆环点的像关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机内参数矩阵。利用本发明中的靶标可实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在标定过程中提高了精度。
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公开(公告)号：CN102999894A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273982.8
申请日：2011-09-16
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用平面上两个相交的圆求解圆环点图像坐标进行摄像机标定的方法，对靶标从不同方向拍摄三幅图像，提取图像上投影曲线及两个交点的像的坐标。根据射影平面上两个相交的圆有四个交点的理论(两个为实交点，两个为圆环点)，可计算出图像上经过这四点的退化二次曲线，过这四点的退化二次曲线是过这四点的完全四点形的对边三点形，由直线的交点便可得到两个圆环点的像的坐标。建立圆环点的像对应于关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机5个内参数。利用本发明中的靶标可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。由于二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在摄像机标定过程中提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN102999896B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110274081.0
申请日：2011-09-16
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用平面上三个相外切或内切的圆求解两个正交方向上的消影点而进行摄像机标定的方法，对靶标从不同方位拍摄三幅图像，提取图像上各曲线的方程及切点坐标，求出各圆圆心的投影坐标，计算出切点的像关于圆心的像在该投影曲线的对应点和切点的像及对应点关于该投影曲线的切线，根据交比不变性和切线的交点求出两个正交方向上的消影点。计算三幅图片上的两个正交方向上的消影点，建立摄像机内参数的约束方程，线性解出摄像机的五个内参数。利用本发明中的靶标可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。同时，由于二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在摄像机标定过程中，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN103810697A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310531024.5
申请日：2013-11-01
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及利用空间中四条不平行直线的像标定抛物折反射摄像机内参数的方法。空间中直线的抛物折反射图像是二次曲线，首先从空间的四条不平行且不交于一点的直线在抛物折反射摄像机的像上提取像点，拟合二次曲线方程并求解每两条曲线的交点，对应交点并过投影圆心。然后计算四个二次曲面像中的12组正交方向隐消点，再利用隐消点的约束线性求解抛物折反射摄像机内参数。利用本发明可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。由于直线是一种更简洁更全局化的基元，在抛物折反射摄像机标定过程中提高了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102999896A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110274081.0
申请日：2011-09-16
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用平面上三个相外切或内切的圆求解两个正交方向上的消影点而进行摄像机标定的方法，对靶标从不同方位拍摄三幅图像，提取图像上各曲线的方程及切点坐标，求出各圆圆心的投影坐标，计算出切点的像关于圆心的像在该投影曲线的对应点和切点的像及对应点关于该投影曲线的切线，根据交比不变性和切线的交点求出两个正交方向上的消影点。计算三幅图片上的两个正交方向上的消影点，建立摄像机内参数的约束方程，线性解出摄像机的五个内参数。利用本发明中的靶标可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。同时，由于二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在摄像机标定过程中，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN103617622A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310663738.1
申请日：2013-12-10
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及了一种位姿估计的正交迭代优化算法，该方法利用已知旋转矩阵作为初值求取最优的位姿估计的一种正交迭代方法。对于内参数已获取的单幅图像，求取位姿估计中的旋转矩阵，并将此旋转矩阵作为初值，然后利用正交迭代优化算法得到了较为精确的位姿估计。利用本发明具有迭代次数少、计算精度高、计算速度快且全局收敛的优点，且能很好的避免近距离计算平移向量时误差较大，数据恶化出现旋转矩阵的行列式为-1的错误情况，提高了求取位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN102999895A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110274057.7
申请日：2011-09-16
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用平面上两个同心圆及在其中一个圆上不在同一条直径上的两个点求解两个正交方向的消影点或圆环点的像进行摄像机标定的方法。对靶标从不同方向拍摄三幅图像，提取每幅图像上的曲线及两个点的坐标。计算圆心的像和两个点关于圆心的像在该曲线上的对应点，由直线交点得到两个正交方向上的消影点；由圆环点的对偶二次曲线的理论可得图像上的一条消影线，消影线和圆的像的交点是圆环点的像，建立正交方向上的消影点或圆环点的像关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机5个内参数。利用本发明中的靶标可实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在标定过程中提高了精度。
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公开(公告)号：CN102930551A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210477710.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 云南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种平面上任意不同心圆的圆心组成，至少已知三个圆心构成，通过求取圆心的像的坐标，然后利用配极原则求取图像平面上的消影线来实现摄像机的内参数的线性求解。对靶标从不同方向拍摄三幅图像，提取每幅图像上的曲线方程，计算圆心的像和图像上的消影线方程，消影线和圆的像的交点是圆环点的像，建立圆环点的像关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机内参数矩阵。利用本发明中的靶标可实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。二次曲线是一种更简洁更全局化的基元，在标定过程中提高了精度。
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公开(公告)号：CN108975403A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811254749.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 云南大学
IPC: C01G31/02 , B82Y40/00 , H01M4/48 , H01M10/0525
CPC classification number: C01G31/02 , B82Y40/00 , C01P2002/72 , C01P2004/03 , C01P2004/17 , C01P2006/40 , C01P2006/60 , H01M4/48 , H01M10/0525
Abstract: 本发明属于纳米储能材料领域，具体涉及一种可变组分氧化钒纳米带及其合成方法和应用，以前驱体氧化钒溶胶与无水乙醇进行水热反应，或者还包括在水热反应中还加入还原诱导物碳纳米管，或者还包括水热反应后进行烧结，通过上述不同反应组合分别制得以V3O7·H2O、VO2及V2O5为主要成分的一维纳米带。该一维纳米带产物用作二次锂离子电池正极活性材料时，均表现出优良的电化学储锂性能，其比容量显著高于传统的锂离子电池正极材料。该方法通过水热及后烧结处理，实现了可变组分一维氧化钒纳米带的合成，其过程简单、产量较高且易于调控。
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