公开(公告)号：CN103328161B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201180004631.5

申请日：2011-01-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 斋藤史伦 ,  碕部达

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J3/00 ,  B25J9/042 ,  B25J9/047

Abstract: 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。

公开(公告)号：CN103328161A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201180004631.5

申请日：2011-01-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 斋藤史伦 ,  碕部达

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J3/00 ,  B25J9/042 ,  B25J9/047

Abstract: 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。