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发明公开
工件保持装置、工件保持方法、计算机可读介质及控制装置审中-实审

公开(公告)号：CN115805588A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211094799.6

申请日：2022-09-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 森建郎 , 五十岚淳 , 长井伊岐 , 植芝俊夫 , 堂前幸康

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供工件保持装置、工件保持方法、计算机可读介质及控制装置，抑制在吸引并保持工件时同时吸引并保持其它工件。工件保持装置具备：保持单元，从被置于三维空间的多个工件中逐个地吸引并保持工件；第一信息取得单元，取得多个工件的三维信息；候补计算单元，基于由第一信息取得单元取得的多个工件的三维信息来算出多个保持单元分别保持各工件时的工件的保持点的候补即保持候补点；第二信息取得单元，分别取得存在于距各工件的保持候补点预定范围内的其它工件的信息；及控制单元，基于由第二信息取得单元取得的工件的信息来选择多个保持候补点中的一个保持候补点，以使保持单元在选择出的保持候补点处保持工件的方式控制保持单元。

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