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公开(公告)号：CN110356741A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910462714.7
申请日：2019-05-30
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种船舶生活垃圾闭环监管系统及方法，闭环监管系统包括船载物联网垃圾桶、码头物联网垃圾回收桶和监管平台，船载物联网垃圾桶内设置有第一射频标签读取模块、第一称重模块、第一4G公网通信模块、第一处理模块和第一供电模块，船载物联网垃圾桶内套装有贴有射频标签的垃圾袋；码头物联网垃圾回收桶用于接收不同船舶靠岸后投递的不同的贴有射频标签的垃圾袋封装的船舶生活垃圾，船载物联网垃圾桶内设置有第二射频标签读取模块、第二称重模块、第二4G公网通信模块、第二处理模块和第二供电模块，该系统及方法能够有效监管船舶生活垃圾船上产生和岸上接收过程，有利于提高监管效率和监管质量，为监管部门提供强有力的执法依据。
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公开(公告)号：CN109660760A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811515726.3
申请日：2018-12-12
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种内河航道的船舶抓拍方法及系统，对现有船用RFID读卡器的作业方式进行适应性改造，采用定向的外置的窄波束天线约束RFID读卡器的作用区域，当目标船驶入窄波束天线覆盖的河道范围时，RFID读卡器能够近距离及时接收船用RFID电子标签信息并产生触发信号，触发视频抓拍设备联动爆闪灯对目标船进行同步抓拍，解决传统船用RFID读卡器作用区域过大、容易同时拍到多艘船舶的问题，实现在多艘船舶进入内河航道时，对单一目标船的精准、可靠抓拍；本发明将AIS船只基本信息、船只RFID标签信息、目标船的视频数据和图像数据等多种数据融合为目标船特征数据，使目标船的特征数据更加完全，可信度更高。
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公开(公告)号：CN109660760B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811515726.3
申请日：2018-12-12
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种内河航道的船舶抓拍方法及系统，对现有船用RFID读卡器的作业方式进行适应性改造，采用定向的外置的窄波束天线约束RFID读卡器的作用区域，当目标船驶入窄波束天线覆盖的河道范围时，RFID读卡器能够近距离及时接收船用RFID电子标签信息并产生触发信号，触发视频抓拍设备联动爆闪灯对目标船进行同步抓拍，解决传统船用RFID读卡器作用区域过大、容易同时拍到多艘船舶的问题，实现在多艘船舶进入内河航道时，对单一目标船的精准、可靠抓拍；本发明将AIS船只基本信息、船只RFID标签信息、目标船的视频数据和图像数据等多种数据融合为目标船特征数据，使目标船的特征数据更加完全，可信度更高。
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公开(公告)号：CN110562391A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910748681.2
申请日：2019-08-14
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： B63B22/00 , B63B22/04 , G01S19/03 , G01S19/42 , G01W1/02 , G01D21/02 , B63B22/24 , B63B22/16 , H02J7/35
摘要： 本发明公开的深海资料浮标系统，包括浮标体及搭载在浮标体上的锚系、传感器系统、数据采集控制系统、信息传输系统、安全定位系统和供电系统，浮标体定点投放于深海海域，锚系连接在浮标体的底部，浮标体上安装有GPS模块、铱星通信模块和北斗通信模块；该深海资料浮标系统的数据采集至数据发送这一主体功能通道为冗余配置，可靠性更强。其中，数据采集控制系统采用双采集系统和双控制器独立工作的模式，增加了内部数据传输链路的稳定性和可靠性；同时，信息传输系统采用铱星通信和北斗通信互为备份，向服务客户端实时传输气象和水文数据，保证了外部信息传输链路的可靠性。本深海资料浮标系统具有可靠性强、安全性高、智能化与模块化的特点。
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公开(公告)号：CN111158381B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010059881.X
申请日：2020-01-19
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带长拖曳线阵列的无人船避障方法，包括如下步骤：S1、构建水面障碍物膨胀化区域；S2、计算障碍物相对无人船的相对位置和相对速度；S3、获取无人船的速度障碍区；S4、将速度障碍区矢量划分为若干个速度障碍网格，每个速度障碍网格对应航速和航向；计算每个速度障碍网格对应的最近会遇距离DCPA和到达最近会遇距离处的时间值TCPA；S5、计算每个速度障碍网格的代价函数；S6、选取代价函数最小的一个速度障碍网格作为下一步带长拖曳线阵列无人船的控制指令。采用本发明的技术方案能够实现长拖曳线阵列和水面无人船整体避障。
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公开(公告)号：CN111158380B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010059874.X
申请日：2020-01-19
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带拖曳线阵列的水面无人船避障方法，包括如下步骤：S1、基于一体化模型通过仿真计算得到在巡航速度下无人船打舵角度时的拖曳线阵列内收距离；S2、无人船利用搭载的环境感知设备对水面障碍物探测，连续跟踪水面障碍物，实时输出水面障碍物的位置、障碍物中心坐标，并构建水面障碍物膨胀化区域；S3、当无人船到水面障碍物的距离小于或等于避障安全距离时，执行基于虚拟斥力场的改进人工势场算法，得到综合势场；S4、利用综合势场的方向作为无人船下一步的航向角输入指令，进行打舵，实施避障。采用本发明的技术方案能够同时实现拖曳线阵列和无人船整体避障，使机动幅度更平滑。
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公开(公告)号：CN111158380A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010059874.X
申请日：2020-01-19
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带拖曳线阵列的水面无人船避障方法，包括如下步骤：S1、基于一体化模型通过仿真计算得到在巡航速度下无人船打舵角度时的拖曳线阵列内收距离；S2、无人船利用搭载的环境感知设备对水面障碍物探测，连续跟踪水面障碍物，实时输出水面障碍物的位置、障碍物中心坐标，并构建水面障碍物膨胀化区域；S3、当无人船到水面障碍物的距离小于或等于避障安全距离时，执行基于虚拟斥力场的改进人工势场算法，得到综合势场；S4、利用综合势场的方向作为无人船下一步的航向角输入指令，进行打舵，实施避障。采用本发明的技术方案能够同时实现拖曳线阵列和无人船整体避障，使机动幅度更平滑。
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公开(公告)号：CN111158381A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010059881.X
申请日：2020-01-19
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及船舶控制技术领域，具体公开了一种带长拖曳线阵列的无人船避障方法，包括如下步骤：S1、构建水面障碍物膨胀化区域；S2、计算障碍物相对无人船的相对位置和相对速度；S3、获取无人船的速度障碍区；S4、将速度障碍区矢量划分为若干个速度障碍网格，每个速度障碍网格对应航速和航向；计算每个速度障碍网格对应的最近会遇距离DCPA和到达最近会遇距离处的时间值TCPA；S5、计算每个速度障碍网格的代价函数；S6、选取代价函数最小的一个速度障碍网格作为下一步带长拖曳线阵列无人船的控制指令。采用本发明的技术方案能够实现长拖曳线阵列和水面无人船整体避障。
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公开(公告)号：CN109733585B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811587181.7
申请日：2018-12-25
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
IPC分类号： B63H21/21
摘要： 本发明公开的船舶主机遥控操纵器油门档位的控制方法，通过两个MEMS运动传感器分别将操纵手柄和操纵底座的当前的转动角速度数据实时传输至微控制器，由微控制器分别计算得到操纵手柄和操纵底座的当前转动角度，再计算操纵手柄转动后的空间向量并计算操纵手柄当前的实际转动角度，通过CAN通信电路将操纵手柄当前的实际转动角度数据传输至微控制器，最终由微控制器计算并确定操纵手柄当前的实际转动角度对应的实际油门档位，实现对船舶柴油发动机油门档位的远程操控和切换。该方法可有效消除船体在风浪等外力作用下发生晃动所导致的操纵手柄的转动，确保每次操纵手柄的转动都等同人为操作，从而保证对船舶柴油发动机油门档位的远程操控精度。
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公开(公告)号：CN108761420A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810633288.4
申请日：2018-06-20
申请人： 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开的基于MEMS的船用固态导航雷达目标检测的补偿方法，将MEMS惯性测量单元安装于雷达的横杆天线的旋转中心上，对MEMS惯性测量单元初始化，并建立误差模型进行补正，将采集到的MEMS三轴数据转换为角速度分量；根据角速度分量计算雷达平台相对于当地水平坐标系的三轴旋转角；通过三轴旋转角以及船用固态导航雷达天线增益的主瓣分布调整横杆天线发射增益，将横杆天线发射增益及有效峰值发射功率通过卡尔曼滤波补偿到雷达输入端接收的信号的信噪比，利用恒虚警率计算检测门限电压，将截取的检测目标信号结果输出。本发明充分利用MEMS惯性测量单元的特性，可以在自身船舶起伏不定的情况下，维持船用固态导航雷达目标检测的精准性与稳定性。
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