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公开(公告)号：CN118038327A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410214374.7
申请日：2024-02-27
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张海峰 , 罗明华 , 黄春 , 朱兴林 , 方崇全 , 游磊 , 刘晏驰 , 向兆军 , 张先锋 , 李一文 , 周斌 , 陈雨 , 佘影 , 秦伟 , 饶俊宏 , 杨筱彧 , 罗川 , 向亮 , 孙柳军
IPC分类号： G06V20/40 , E21B47/04 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种基于退钻视频分析的钻杆数量及钻孔深度计算方法，属于井下智能打钻视频领域。该方法包括：对不同长度的钻杆进行预处理，为每个钻杆添加钻杆标记；在钻机的夹持器的退钻端和进钻端分别添加第一标记和第二标记；退钻时通过摄像仪获取目标物信息，目标物包括钻杆标记、夹持器的第一标记、第二标记以及注水器；视频分析系统根据获取的目标物信息的位置变化关系调整逻辑程序步进状态，并根据目标物信息对钻杆数量进行计数和对钻孔深度进行计算。本发明通过退钻准备、退钻执行、退钻完成3个步骤判别退出一根钻杆，识别更为严谨准确；本发明根据标记判断当前钻杆的长度，能够适应打入不同长度钻杆后退钻时的钻孔深度计算。
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公开(公告)号：CN116246661A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206283.4
申请日：2023-03-03
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 佘影 , 朱兴林 , 李一文 , 黄春 , 向兆军 , 秦伟 , 罗明华 , 方崇全 , 刘晏驰 , 周斌 , 张海峰 , 游磊 , 张先锋 , 陈雨 , 孙柳军 , 饶俊宏 , 李勇 , 张建锋
IPC分类号： G10L25/51 , G06N3/048 , G10L25/30 , G10L25/18 , G10L15/06 , G10L15/18 , G10L17/04 , G01M13/00
摘要： 本发明涉及一种基于神经网络多特征融合的托辊异常识别方法，属于托辊技术领域。该方法包括通过沿线布置的骨传导声传感器采集托辊声音，声音分析仪对声音信号预处理，实现托辊声音高保真还原，然后对声音信号预加重、分帧、加窗，提取时域特征、频域特征和时频特征，将这些特征融合后输入到内置的全连接神经网络识别模型，智能识别托辊异常；将所述融合后的新特征及对应识别结果加入训练数据集中，再次对全连接神经网络进行训练，优化所述识别模型，以提高识别准确率。该方法通过基于神经网络模型的多特征融合和人工标定自学习相结合的方法，解决托辊异常识别现场适应性不强、准确率不高的难题。
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公开(公告)号：CN115765066A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103816.8
申请日：2022-09-09
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿巡检机器人电池组井下安全充电方法，属于电子电路领域。该方法包括以下步骤：将固定式充电站和移动式巡检机器人搭载的本安充电电路连接；采用井下允许使用的本安电源作为电能来源，电路安全可靠；采用多路本安电源进行隔离后串联提高输出电压达到增大功率的目的，可灵活配置本安电源的路数以达到不同的功率；具有顺序启动功能，防止多路电源启动时间不同导致的电压反充现象；电路具有电压及电流控制模式，使电源输出不超过设计电压及电流。
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公开(公告)号：CN111474460B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010478597.6
申请日：2020-05-29
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李一文 , 吴银成 , 孙柳军 , 张鑫烨 , 黄春 , 秦伟 , 陈雨 , 罗明华 , 方崇全 , 薛彦波 , 佘影 , 朱兴林 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 谭成 , 秦玉忠 , 曾少华
IPC分类号： G01R31/26
摘要： 本发明提供的一种IGBT栅极电阻故障检测系统，包括第一检测电路、第二检测电路以及与门电路；所述第一检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在IGBT栅极电阻阻值增大时输出故障检测信号；所述第二检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在所检测的电压信号高于设定上限阈值或者低于设定的下限阈值时输出故障检测信号；所述与门电路，用于接收第一检测电路和第二检测电路输出的故障信号，并且在第一检测电路和第二检测电路同时输出故障信号时向IGBT的驱动芯片输出故障确定信号，通过本发明，能够对IGBT的栅极故障进行实时准确检测，从而确保IGBT工作的稳定性，进而确保应用IGBT的电力电子系统的可靠性和安全性，而且整个系统电路结构检测，成本低，方便调试。
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公开(公告)号：CN113074924A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110320834.0
申请日：2021-03-25
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 佘影 , 于庆 , 罗明华 , 方崇全 , 秦伟 , 张海峰 , 吴银成 , 黄春 , 秦玉忠 , 朱兴林 , 向兆军 , 张先锋 , 李一文 , 周斌 , 薛彦波 , 张鑫烨 , 孙柳军 , 胡峰 , 于波 , 谭成 , 谢鸿 , 高晓东
摘要： 本发明涉及一种带式输送机托辊异常声学诊断系统，属于声学应用技术领域，包括巡检机器人和机器人管理平台，所述巡检机器人沿带式输送机来回巡检，所述巡检机器人上设有声学诊断模块，处理器模组以及无线通信模块；所述声学诊断模块用于检测噪声信号的频率和幅值，并形成数字信号发送给处理器模组；所述处理器模组用于根据接收到的数字信号计算出噪声尖锐度数据，并与尖锐度阈值进行比较，若超出阈值则发出报警信号；所述报警信号通过所述无线通信模块发送到带式输送机沿线布置的基站，所述基站再转发至所述机器人管理平台；所述机器人管理平台发出报警信息并记录。
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公开(公告)号：CN111252083A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010039117.6
申请日：2020-01-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用轨道式巡检爬坡机器人，包括机架、安装于机架上用于沿轨道翼板上滚动以带动机架沿轨道行走的行走轮、驱动行走轮转动的驱动装置、安装于机架上用于压紧于轨道翼板底部的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；本发明当机器人爬坡或下坡时，通过压紧轮可增大行走轮与轨道的摩擦力，提高机器人的驱动力输出，提升巡检机器人爬坡或下坡性能；当机器人在轨道水平段行走时，压紧轮远离轨道，减小行走轮压于轨道翼板的正压力，降低机器人行走的摩擦阻力和能耗，有助于增加机器人续航里程。
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公开(公告)号：CN117531747A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311770973.9
申请日：2023-12-20
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种摄像头清洁机构及应用该机构的摄像仪，属于视频监控领域。本方案中的摄像头清洁机构，包括转动臂(9)以及设置在转动臂(9)上的清洁单元(12)，所述转动臂(9)绕其一端枢转设置，带动所述清洁单元(12)沿固定轨道运动对摄像头(5)进行清洁。本方案中的摄像仪包括摄像头(5)，所述摄像头(5)上设置有摄像头清洁机构(6)。本方案的清洁机构安装在摄像仪外部，不会影响摄像仪的整体防尘防水等级；本方案通过电机带动清洁单元(刀片)把顽固附着在玻璃护罩上的顽固污渍刮动，通过刀片的反复扇形摇摆清除污渍，清洁效果更好。
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公开(公告)号：CN115753984A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211375620.4
申请日：2022-11-04
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 佘影 , 刘程 , 李一文 , 刘晏驰 , 秦伟 , 朱兴林 , 罗明华 , 方崇全 , 于庆 , 张海峰 , 向兆军 , 黄春 , 周斌 , 游磊 , 张先锋 , 陈雨 , 孙柳军 , 饶俊宏 , 曾少华 , 龙芃君 , 张建锋
摘要： 本发明涉及一种基于声纹谱分离的托辊异常特征提取方法，属于声纹特征提取技术领域。预处理后，在时域对声音信号预加重、分帧、加窗，提取短时平均能量和幅度、短时过零率、峰峰值、峭度特征组合为时域特征1，当时域特征1的值超过预设阈值发出托辊异常预警1；对预处理后的信号通过傅里叶变换在频域提取能量、子带能量比、共振峰特征与尖锐度、1/3倍频程特征组合为频域特征2，当频域特征2的值超过预设阈值发出托辊异常预警2；当预警1、2均发生时，对傅里叶变换后的信号生成声纹谱，并通过HPSS分离声纹谱得到谐波分量、冲击波分量，进行MFCC变换得到声纹特征3，当声纹特征3的值超过预设阈值后确认托辊异常，并发出报警。
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公开(公告)号：CN115716484A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211511516.3
申请日：2022-11-29
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明属于煤矿机器人技术领域。涉及一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构，包括机架、驱动轮、驱动所述驱动轮转动的驱动装置、设于机架上与轨道底部相抵以调节所述驱动轮与轨道之间正压力的压紧轮，还包括用以调节压紧轮与轨道之间压力大小的分档调节机构，所述分档调节机构包括调节机构、锁止机构与压紧机构；所述压紧机构设于所述锁止机构内，所述锁止机构用于锁定升降筒的高度；所述调节机构设于轨道的坡度变化处，所述调节机构与所述锁止机构滑动配合，用以驱动锁止机构并调整升降筒高度，从而通过压簧改变压紧轮与轨道之间的压紧力。本发明通过分档调节机构能够实现巡检机器人驱动力的多档自动调节，尤其适应坡度多变的巡检线路。
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公开(公告)号：CN112758065B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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