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公开(公告)号：CN117182315A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311011356.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 中建安装集团有限公司
IPC: B23K26/348 , B23K26/70 , B08B7/00
Abstract: 本发明公开正交异性钢桥面板U肋激光电弧复合焊接系统及方法，包括激光视觉传感器，用于对激光清洗路径、激光焊接路径进行线扫描；激光清洗发生器，用于提供激光清洗所需的激光光源；激光焊接发生器，用于提供激光焊接所需的激光光源；焊接电源，用于提供焊接所需的电弧电源；送丝机构，用于传输焊丝；焊枪机构；激光清洗枪头，用于传输激光束；烟气回收机构，用于回收激光清洗产生的烟尘；工装机构，用于夹持固定钢桥面板；保护气体机构，能够实现保护气体的比例调节；控制机构，用于设置并自动记录工艺参数，控制焊接流程，本发明可实现正交异性钢桥面板U肋的高效激光电弧复合焊接，可提高钢桥面板U肋焊接效率。
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公开(公告)号：CN117066655A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311165705.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 中建安装集团有限公司
IPC: B23K9/16 , B23K9/32 , B23K9/095 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供一种管道机器人氩弧智能打底焊接系统及方法，焊接系统包括焊接机器人、变位机、激光扫描系统、视觉监测系统、数据处理及控制系统、显示系统。本发明通过工艺试验建立工艺参数库和熔透参数库，由激光扫描系统扫描坡口，计算分析坡口错边量和坡口间隙并进行超差报警，再进行焊接工艺参数智能匹配，实现智能焊接，焊接时进行电弧形态实时监测、处理，计算电弧聚集度特征参数，进行熔透判断，根据熔透情况实时调整焊接工艺参数。本发明通过对焊接坡口错边量和坡口间隙精确检测，智能匹配工艺参数，实现了机器人氩弧打底焊的智能焊接；通过电弧形态实时监测智能判断焊缝熔透情况，据此实时调整焊接工艺参数，保障氩弧打底焊的焊缝成形质量。
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公开(公告)号：CN116275404A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310554747.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中建安装集团有限公司
IPC: B23K9/167 , B23K9/32 , B23K9/28 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢石化工艺管道机器人TIG焊背部辅助成型装置，属于管道焊接领域，该装置包括用于保护气进出的辅助成型装置，辅助成型装置包括不锈钢底板和凹槽内开阵列式微小气孔的铜板；辅助成型装置通过多轴万向支架进行固定。多轴万向支架，包括固定环和多个直杆，杆与杆之间通过双头万向连接球装置进行连接，可实现杆与杆之间任意角度转动。本发明公开的不锈钢石化工艺管道机器人TIG焊背部辅助成型装置的结构简单，设计合理，且能够解决管‑法兰实际生产过程中背部保护位置定位不精确以及保护不充分造成的部分位置氧化的问题。
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公开(公告)号：CN119927378A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510252386.3
申请日：2025-03-05
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光的长输管道焊接缺陷预防与处理装置及方法，属于管道焊接技术领域，装置包括焊接动力和电源装置、焊接总控装置和沿待焊管道圆周方向移动的运动装置，运动装置上承载有焊接装置Ⅰ、焊接装置Ⅱ和焊缝扫描装置，焊接装置Ⅰ和焊接装置Ⅱ均设有焊枪，且焊枪的一侧安装有激光发射装置；焊接装置Ⅱ还设有超声波加载器。本发明通过激光校准焊枪，提高了焊枪间的对准度，同时通过激光扫描，提高了焊枪与坡口的平行度，减少了焊偏的风险；通过焊缝扫描装置对焊缝表面的扫描，及时全面发现表面的焊接缺陷；根据焊接缺陷的位置，通过超声波加载器对熔池进行搅拌或振动，提高熔池的流动性，填充未熔合或咬边缺陷。
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公开(公告)号：CN118023659B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410438684.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了适用于不锈钢焊接的偏振激光扫描跟踪装置及方法，属于不锈钢焊接技术领域，装置包括激光扫描跟踪装置主体，激光扫描跟踪装置主体内设有激光发射器和激光接收器；激光扫描跟踪装置主体底部设有偏振机构，偏振机构包括偏振镜片和承载连接件，偏振镜片与承载连接件活动连接，承载连接件与激光扫描跟踪装置主体壳体固定连接。方法为：偏振镜片不参与扫描焊件坡口阶段；焊接时，偏振镜片覆盖到激光扫描跟踪装置主体上，实现发射的是有规律的偏振激光，激光接收器也只能接收同样规律的偏振激光，可以排除焊接弧光造成的影响，从而解决不锈钢焊接中激光焊缝跟踪受弧光及钢板反射影响导致焊枪焊偏的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118023659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438684.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了适用于不锈钢焊接的偏振激光扫描跟踪装置及方法，属于不锈钢焊接技术领域，装置包括激光扫描跟踪装置主体，激光扫描跟踪装置主体内设有激光发射器和激光接收器；激光扫描跟踪装置主体底部设有偏振机构，偏振机构包括偏振镜片和承载连接件，偏振镜片与承载连接件活动连接，承载连接件与激光扫描跟踪装置主体壳体固定连接。方法为：偏振镜片不参与扫描焊件坡口阶段；焊接时，偏振镜片覆盖到激光扫描跟踪装置主体上，实现发射的是有规律的偏振激光，激光接收器也只能接收同样规律的偏振激光，可以排除焊接弧光造成的影响，从而解决不锈钢焊接中激光焊缝跟踪受弧光及钢板反射影响导致焊枪焊偏的问题。
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公开(公告)号：CN116921817B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311191223.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动TIG焊电弧聚集度在线监测及智能预警方法，首先，建立焊接参数、管道材质和保护气种类与电弧图像曝光度的映射模型，获得清晰的电弧图像；其次，建立焊接参数与边缘检测双阈值的映射模型，准确检测和截取电弧的区域；接着，基于电弧聚集度大小与电流、保护气体流速和电弧长度这三个因素有关，对电弧聚集度进行归一化处理；然后，基于归一化电弧聚集度与标准电弧聚集度比值，建立客观的电弧图像分类标准；最后，建立和训练机器人自动TIG焊的电弧聚集度预测模型，并根据预测模型输出的结果和处理方案，执行不同的预警。本发明能够实现电弧聚集度在线监测及智能预警，从(56)对比文件CN 109949263 A,2019.06.28CN 110260648 A,2019.09.20CN 110321903 A,2019.10.11CN 111069748 A,2020.04.28CN 112846445 A,2021.05.28CN 112916988 A,2021.06.08CN 113321274 A,2021.08.31CN 113618204 A,2021.11.09CN 113850802 A,2021.12.28CN 114083091 A,2022.02.25CN 114260547 A,2022.04.01CN 114295913 A,2022.04.08CN 114299003 A,2022.04.08CN 114740310 A,2022.07.12CN 114929420 A,2022.08.19CN 115106621 A,2022.09.27CN 115519214 A,2022.12.27CN 115533273 A,2022.12.30CN 115609110 A,2023.01.17CN 116237616 A,2023.06.09CN 116275405 A,2023.06.23CN 215116482 U,2021.12.10JP 2004042067 A,2004.02.12JP 2018192524 A,2018.12.06JP H0394982 A,1991.04.19JP H044979 A,1992.01.09JP S61269975 A,1986.11.29US 2010258534 A1,2010.10.14US 2016267806 A1,2016.09.15US 2023166345 A1,2023.06.01US 2023191540 A1,2023.06.22US 2023241704 A1,2023.08.03US 5134578 A,1992.07.28WO 2011099637 A1,2011.08.18宋思琪《.焊接电弧星系采集及分析系统研究 硕士学位论文》.硕士电子期刊出版,2021,全文.汪继宗;黄继强;黄军芬;薛龙;郭雯雯.焊接电弧等离子体热学特性测量方法的研究进展.焊接.2019,(第10期),全文.郭波;石永华;易耀勇.基于电弧形态的熔滴过渡形式识别.焊接学报.2017,(第11期),全文.樊重建;王建军;陈善本.铝合金钨极氩弧焊熔池被动视觉信息传感.上海交通大学学报.2008,(第01期),全文.吴统立;杨嘉佳;王克鸿;郭顺;高琼.高频复合双钨极氩弧焊电弧行为规律.电焊机.2019,(第05期),全文.郭波;石永华;易耀勇.基于电弧形态的熔滴过渡形式识别.焊接学报.2017,(第11期),全文.向川;黄智慧;董华军;郑占峰;邹积岩.真空开关电弧形态演变实验与仿真研究.真空科学与技术学报.2013,(第09期),全文.罗祥;王宗义.基于多曝光的明弧焊接视觉系统.焊接学报.2015,(第09期),全文.周灿丰;焦向东;薛龙;陈家庆;王中辉;吕涛;房晓明.高压空气环境钨极氩弧焊电弧形态.焊接.2008,(第01期),全文.朱志明;符平坡;于英飞;程世佳.基于图像的电弧波动行为表征及保护气体流量影响规律.焊接.2018,(第10期),全文.
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公开(公告)号：CN116021119B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310319436.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种石化工艺管道机器人焊接组对错边量检测系统及方法，属于组对错边量检测技术领域。检测系统包括激光视觉传感单元、数据处理单元、显示单元，激光视觉传感单元集成于焊接机器人机械臂上，扫描焊接坡口组对情况，并将采集到的数据输出至数据处理单元，数据处理单元处理坡口组对尺寸数据，并建立坡口组对数学模型，提取特征点位置坐标，自动计算组对错边量；显示单元用于可视化展示坡口组对情况，并针对超差错边量信息进行报警。本发明可实现对焊接坡口组对错边量的精确自动化检测，为解决石化工艺管道机器人自动化焊接技术焊缝成形提供技术支持，保障机器人氩弧打底焊焊缝成形质量。
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公开(公告)号：CN119525796A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411660849.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的管道全位置焊接系统和方法，系统包括管道、移动装置、焊接设施和焊接总控系统，所述移动装置设置在管道上，所述移动装置包括移动小车和磁吸式万向轮，所述磁吸式万向轮设置在移动小车下方的四个角落，所述移动小车上设置有焊接设施，所述焊接设施包括夹具、焊枪、气瓶和焊接电源，所述夹具固定设置在移动小车上，所述焊枪固定设置在夹具上，所述气瓶与焊枪之间通过软管连接，所述焊接电源与焊枪之间设置为电性连接。本发明还公开了一种基于视觉感知的管道全位置焊接方法，本发明的基于视觉感知的管道全位置焊接系统及方法实现实时焊接、实时分析、实时检测、及时返修，提高了焊接效率和质量。
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公开(公告)号：CN116921817A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311191223.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动TIG焊电弧聚集度在线监测及智能预警方法，首先，建立焊接参数、管道材质和保护气种类与电弧图像曝光度的映射模型，获得清晰的电弧图像；其次，建立焊接参数与边缘检测双阈值的映射模型，准确检测和截取电弧的区域；接着，基于电弧聚集度大小与电流、保护气体流速和电弧长度这三个因素有关，对电弧聚集度进行归一化处理；然后，基于归一化电弧聚集度与标准电弧聚集度比值，建立客观的电弧图像分类标准；最后，建立和训练机器人自动TIG焊的电弧聚集度预测模型，并根据预测模型输出的结果和处理方案，执行不同的预警。本发明能够实现电弧聚集度在线监测及智能预警，从而提高生产效率以及降低成本。
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