公开(公告)号：CN102923207A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210453145.8

申请日：2012-11-13

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  李青 ,  金英连 ,  金海龙 ,  严天宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置。目前的仿蜘蛛机器人针对平面内的爬行。本发明中的并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，第五球铰固定在基体底面；第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿。本发明通过伸缩制动器的动作可使得四个并联平台改变位姿，从而具有对崎岖路面行走的适应能力。

公开(公告)号：CN102923207B

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201210453145.8

申请日：2012-11-13

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  李青 ,  金英连 ,  金海龙 ,  严天宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置。目前的仿蜘蛛机器人针对平面内的爬行。本发明中的并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，第五球铰固定在基体底面；第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿。本发明通过伸缩制动器的动作可使得四个并联平台改变位姿，从而具有对崎岖路面行走的适应能力。

公开(公告)号：CN202896724U

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201220595722.2

申请日：2012-11-13

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  李青 ,  金英连 ,  金海龙 ,  严天宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置。目前的仿蜘蛛机器人针对平面内的爬行。本实用新型中的并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，第五球铰固定在基体底面；第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿。本实用新型通过伸缩制动器的动作可使得四个并联平台改变位姿，从而具有对崎岖路面行走的适应能力。