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公开(公告)号：CN104943763A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510411598.8
申请日：2015-07-09
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在移动模块的履带表面贴上橡胶磁条，可以保证机器人吸附在可导磁壁面上；移动模块之间通过扭力弹簧连接，当机器人需要进行壁面转换时，与该移动模块连接的扭力弹簧提供其所需要的力矩，实现移动模块在不同壁面之间的过渡；本发明具有结构简单，负载能力大，壁面适应性强，实现了爬壁机器人在三维空间壁面的自由运动。
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公开(公告)号：CN104943763B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201510411598.8
申请日：2015-07-09
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在移动模块的履带表面贴上橡胶磁条，可以保证机器人吸附在可导磁壁面上；移动模块之间通过扭力弹簧连接，当机器人需要进行壁面转换时，与该移动模块连接的扭力弹簧提供其所需要的力矩，实现移动模块在不同壁面之间的过渡；本发明具有结构简单，负载能力大，壁面适应性强，实现了爬壁机器人在三维空间壁面的自由运动。
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公开(公告)号：CN102765432B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210233764.6
申请日：2012-07-02
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘。所述的能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘包括真空吸盘、吸盘金具、气体吹吸系统、圆锥形金属应变片、粘性软胶密封裙、除尘软毛刷；真空吸盘上端安装有真空吸盘金具，圆锥形金属应变片上端口沿吸盘金具底部金属柱外围无缝焊接，下端口嵌套除尘软毛刷。粘性软胶密封裙内侧无缝粘贴在金属应变片内侧，外侧呈波纹型，且略微低于真空吸盘下端口。本发明设计的一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，吸附原理为利用除尘软毛刷除尘，圆锥形金属应变片支撑粘性软胶密封裙吸附和适应粗糙壁面，并起密封作用，抽出复合吸盘内腔气体使其吸附于壁面。
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公开(公告)号：CN102765432A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210233764.6
申请日：2012-07-02
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘。所述的能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘包括真空吸盘、吸盘金具、气体吹吸系统、圆锥形金属应变片、粘性软胶密封裙、除尘软毛刷；真空吸盘上端安装有真空吸盘金具，圆锥形金属应变片上端口沿吸盘金具底部金属柱外围无缝焊接，下端口嵌套除尘软毛刷。粘性软胶密封裙内侧无缝粘贴在金属应变片内侧，外侧呈波纹型，且略微低于真空吸盘下端口。本发明设计的一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，吸附原理为利用除尘软毛刷除尘，圆锥形金属应变片支撑粘性软胶密封裙吸附和适应粗糙壁面，并起密封作用，抽出复合吸盘内腔气体使其吸附于壁面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204605990U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520031838.7
申请日：2015-01-16
Applicant: 中国计量学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种磁力可变涵道助推爬壁机器人，包括涵道风扇、橡胶轮、推杆电机、磁力传感器、直流电机、车体、推杆电机支撑板、光轴套筒、同步带、磁铁底盘，由于设计了推杆电机位置闭环控制系统，故可通过推杆电机推动磁铁底盘，设定永磁铁与铁墙面的距离来改变磁力，便于机器人在三维铁墙面之间过渡，提高了爬壁机器人的灵活性；由于设计了涵道风扇助推装置，当机器人在壁面转换时，涵道风扇可提供推力，补偿壁面转换时减小的磁力，便于机器人能够稳定地在三维铁墙面之间过渡，增强了爬壁机器人的可靠性；由于机器人磁铁底盘通过永磁铁和牛眼轮配合设计了永磁间隙吸附装置，保证了爬壁机器人具有较强的负载能力的同时，磁铁底盘不会无缝贴合到铁墙面以至于磁力过大爬壁机器人无法在三维铁墙面之间过渡。
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公开(公告)号：CN203740759U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420147309.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 中国计量学院
Abstract: 本实用新型公开了一种张力检测装置，包括张力检测机构、电阻应变式传感器、张力信号变送板，所述电阻应变式传感器装配入张力检测机构，所述电阻应变式传感器的输出端与所述张力信号变送板的输入端相连接。由于张力检测装置的张力信号变送板采用惠斯登全桥电路进行测量，从而具有温度补偿功能；由于张力检测装置的张力信号变送板中加入调零电阻网络，从而具有调零功能，可对电压初始输出进行调零；由于张力检测装置的张力信号变送板中加入可调增益的放大电路，从而具有调幅功能，可对电压满度输出进行调整。
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公开(公告)号：CN204515107U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201520031811.8
申请日：2015-01-16
Applicant: 中国计量学院
IPC: G01R33/12
Abstract: 本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置，包括铁墙面、永磁铁、车体、推杆电机，推杆电机支撑板、磁铁底盘、磁力传感器、磁力信号处理模块，所述磁力信号处理模块包括磁力信号检测模块、磁力信号调理模块、磁力信号采集模块，由于利用低成本的压力传感器巧妙设计磁力检测机构，节约了成本；由于磁力检测模块采用全桥差分电路进行测量，从而具有温度补偿功能；由于采用24位AD和DSP读取处理所采集的磁力信号，故精度更好，速度更快。
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公开(公告)号：CN202690706U
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201220326914.3
申请日：2012-07-02
Applicant: 中国计量学院
IPC: F16B47/00
Abstract: 本实用新型公开了一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘。所述的一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘包括真空吸盘、吸盘金具、气体吹吸系统、圆锥形金属应变片、粘性软胶密封裙、除尘软毛刷；真空吸盘上端安装有真空吸盘金具，圆锥形金属应变片上端口沿吸盘金具底部金属柱外围无缝焊接，下端口嵌套除尘软毛刷。粘性软胶密封裙内侧无缝粘贴在金属应变片内侧，外侧呈波纹型，且略微低于真空吸盘下端口。本实用新型设计的一种能够适应粗糙和有灰尘壁面的复合吸盘，吸附原理为利用除尘软毛刷除尘，圆锥形金属应变片支撑粘性软胶密封裙吸附和适应粗糙壁面，并起密封作用，抽出复合吸盘内腔气体使其吸附于壁面。
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公开(公告)号：CN204089660U
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201420605861.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 中国计量学院
IPC: H02P6/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于电机转子位置及速度检测的装置，包括电源模块、DSP主控电路、上位机、电磁传感器、放大电路、信号跟踪报警电路、正余弦解码模块，由于励磁信号经过放大电路放大，可提供满足电磁传感器要求的幅值、功率的励磁信号；由于DSP主控电路可以选择并行通信或SPI通信或正交编码三种通道采集正余弦解码模块解算出的电机转子位置及速度信号，故当DSP主控电路某功能接口被占用或故障，可切换到另外一种数据采集通道，增强了装置的灵活性；由于设计了信号跟踪报警电路，当正余弦解码模块所跟踪的SIN/COS信号不在阀值范围内，则信号跟踪报警电路报警提示，增强了装置的可靠性。
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