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公开(公告)号：CN115973387A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211637268.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了基于水下机器人(AUV)设计的小矢量控制尾部推进器设计装置及控制方法，设有密封机构、推进器传动机构、回转舵机固定机构和控制器。本装置通过两个舵机控制推进器的朝向来控制AUV的运动方向，一定程度上替代舵的转向功能，可以根据实际偏航情况改变舵的偏转角度来矢量控制AUV的移动方向。本发明涉及一种滑模变结构的控制方法，对AUV的航行进行速度控制和深度控制，减少参数整定过程带来的问题与难度，控制效果更快速稳定。
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