公开(公告)号：CN115592501A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211238361.0

申请日：2022-10-11

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)

Inventor： 周川川 ,  周林柱 ,  刘春柏 ,  李金宝 ,  谷昊 ,  张洪羽 ,  陈明 ,  张星 ,  宋思源 ,  周牧

IPC: B24B9/04 ,  B24B49/12

Abstract: 本发明公开了一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法，工业机器人使用三点法，建立3D线激光相机和力控浮动打磨装置空间坐标系，3D线激光相机采集车顶钎焊工件焊道的3D点云，上位机确定出待打磨焊道的形状及轮廓，并将打磨路径特征点坐标发送至工业机器人，工业机器人携带力控浮动打磨装置对焊道进行打磨，改变了基于固定路径的打磨方式，避免焊道位置偏差带来的焊道打磨不良问题，提升了打磨质量。