公开(公告)号：CN106931965B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201511028441.3

申请日：2015-12-31

Applicant: 中国移动通信集团吉林有限公司

Inventor： 吉浩 ,  周发根

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种确定终端姿态的方法和装置，在当前采样周期，确定终端的陀螺仪输出的采样角速度值，并补偿确定的所述采样角速度值；根据补偿的采样角速度值和初始姿态矩阵，确定更新姿态矩阵；根据所述确定补偿的采样角速度值和所述更新姿态矩阵，通过卡尔曼滤波确定所述终端的姿态最优估计值。本发明实施例提供的确定终端姿态的方法和装置，提高低速运动导航的精度、减小了终端姿态估计的误差。

公开(公告)号：CN106931965A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201511028441.3

申请日：2015-12-31

Applicant: 中国移动通信集团吉林有限公司

Inventor： 吉浩 ,  周发根

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种确定终端姿态的方法和装置，在当前采样周期，确定终端的陀螺仪输出的采样角速度值，并补偿确定的所述采样角速度值；根据补偿的采样角速度值和初始姿态矩阵，确定更新姿态矩阵；根据所述确定补偿的采样角速度值和所述更新姿态矩阵，通过卡尔曼滤波确定所述终端的姿态最优估计值。本发明实施例提供的确定终端姿态的方法和装置，提高低速运动导航的精度、减小了终端姿态估计的误差。

公开(公告)号：CN105759240A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201410798659.6

申请日：2014-12-19

Applicant: 中国移动通信集团吉林有限公司

Inventor： 吉浩 ,  徐明 ,  张晓宇 ,  王婧 ,  景源博 ,  杨幸元 ,  徐维

IPC: G01S5/00 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种定位参考信息更新方法及装置，用以实现无需专业人员定期维护就可以对定位参考信息进行更新。本发明实施例提供一种定位参考信息更新方法，包括：定位服务端接收客户端发送的二维码信息、以及客户端采集的路由器的信号强度信息，二维码信息为所述客户端扫描部署在设定位置的二维码后得到的；根据预设的二维码信息和地理位置信息的对应关系，确定客户端发送的二维码信息所标识的地理位置信息；基于所述客户端采集的路由器的信号强度信息，更新保存的地理位置信息与路由器的信号强度信息的对应关系中，客户端发送的二维码信息所标识的地理位置信息对应的路由器的信号强度信息。