公开(公告)号：CN112356026A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011179615.7

申请日：2020-10-29

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 许中兴 ,  武延军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种生成工业机器人指令衔接路径的方法和装置。该方法建立连接前一条运动指令的衔接区域点和下一条运动指令的衔接区域点的光滑曲线作为衔接曲线；当机器人按照前一条运动指令的运动方向运动到离衔接点的距离小于衔接区域的半径时，机器人按照衔接曲线向下一条运动指令的运动方向运动。衔接曲线的起点为前一条运动指令的衔接区域点，终点为后一条运动指令的衔接区域点；起点处的切线方向平行于前一条运动指令的运动方向，终点处的切线方向平行于后一条运动指令的运动方向。采用NURBS曲线生成所述衔接曲线。本发明的核心是设计机器人工具中心点经过衔接点附近的路径轨迹，能够以精确的数学方法表达，为机器人运动控制器提供基础。

公开(公告)号：CN112356025A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011179607.2

申请日：2020-10-29

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 许中兴 ,  武延军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用双圆弧近似NURBS曲线的机器人运动方法和装置。该方法将NURBS曲线分解成等价的若干段Bezier曲线；对每一段Bezier曲线用双圆弧近似，得到双圆弧近似的NURBS曲线；使机器人工具按照双圆弧近似的NURBS曲线运动。本发明能够以让机械臂用自身具备的直线或者圆弧运动方式去近似工件对象上的任意三维NURBS曲线，并且可以指定近似程度，保证近似曲线和原始曲线之间的距离不超过要求的距离，并且本方法具备简洁，快速，精确的特点。

公开(公告)号：CN112356025B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202011179607.2

申请日：2020-10-29

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 许中兴 ,  武延军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用双圆弧近似NURBS曲线的机器人运动方法和装置。该方法将NURBS曲线分解成等价的若干段Bezier曲线；对每一段Bezier曲线用双圆弧近似，得到双圆弧近似的NURBS曲线；使机器人工具按照双圆弧近似的NURBS曲线运动。本发明能够以让机械臂用自身具备的直线或者圆弧运动方式去近似工件对象上的任意三维NURBS曲线，并且可以指定近似程度，保证近似曲线和原始曲线之间的距离不超过要求的距离，并且本方法具备简洁，快速，精确的特点。

公开(公告)号：CN112356029A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011183681.1

申请日：2020-10-29

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 许中兴 ,  武延军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人控制器软件的实现方法和系统。该方法按照4个层次实现工业机器人控制器软件，所述4个层次包括：语言和API层，编译器和执行虚拟机层，指令实现层，运动控制层；所述运动控制层包含3个子层，包括轨迹控制子层、机构控制子层、电机控制子层，所述3个子层将机器人的运动分成3个相对独立的控制领域。本发明的控制器的结构清晰，便于扩展功能和维护；在语言层面可对语言特性进行扩展，不影响指令和运动控制；在指令层面可以扩展各种任务指令，如焊接，喷涂，不影响语言特性，还可以复用运动控制功能；在运动控制层面可以针对各种指令的共性实现运动控制功能，避免重复实现。

公开(公告)号：CN111580825A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010349340.0

申请日：2020-04-28

Applicant: 中国科学院软件研究所 ,  浙江重德智能科技有限公司

Inventor： 武延军 ,  邢明杰 ,  吴伟 ,  常先明 ,  史宁宁 ,  许中兴 ,  王俊强 ,  鞠卓亚

IPC: G06F8/41

Abstract: 本发明公开了一种面向机械臂程序开发编程语言的编译方法及系统。本系统包括词法分析模块，用于扫描源文件内的字符，并将其与词法记号的有限自动机进行匹配，生成每个字符对应的词法单元token；语法分析器模块，用于根据各词法单元token生成一抽象语法树AST；语义分析模块，用于对抽象语法树AST进行检查修改，产生新的抽象语法树AST；代码生成模块，用于将抽象语法树AST中的数据、类型、函数、匹配声明、表达式、操作分别转换为对应的Tenon Opcode操作码；文件输出模块，用于将操作码按照设定格式排列要求进行遍历，写入该源文件对应的汇编文件。本发明对使用Tenon语言程序开发提供编译支撑。

公开(公告)号：CN111618846A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010279166.7

申请日：2020-04-10

Applicant: 中国科学院软件研究所 ,  浙江重德智能科技有限公司

Inventor： 武延军 ,  邢明杰 ,  吴伟 ,  常先明 ,  史宁宁 ,  许中兴 ,  王俊强 ,  鞠卓亚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种面向机械臂程序开发编程语言的调试器，其特征在于，在待调试的Tenon程序中使用设定关键字来标识持久量；当利用Tenon编译器编译该Tenon程序时，将持久量在外部文件中的代码位置记录到映射表中；当该Tenon程序退出或者持久量所在模块被卸载时，遍历映射表中的持久量，将持久量的当前值写回到外部文件中；当该Tenon程序通过该外部文件再次启动时，使用持久量最新值来初始化该Tenon程序。本发明提供的Tenon调试器能够提供最大化的命令自动补全支持，还增加了对持久量的支持，持久量可以用来存放机械臂的坐标点，使得机械臂的位置不会由于程序中断退出而复位。