公开(公告)号：CN114820899B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210355511.X

申请日：2022-04-06

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 邓小明 ,  程坚 ,  万炎广 ,  张寅达 ,  马翠霞 ,  王宏安

IPC: G06F30/27

Abstract: 本发明提供一种基于多视角渲染的姿态估计方法和装置，所述方法包括以下步骤：在深度图像中检测出对象区域；从深度图像的对象区域中提取出对象的三维点云；在以对象的三维点云为中心的球面上均匀设置多个虚拟相机；通过神经网络从设置的虚拟相机中选择少量适合进行对象姿态估计的虚拟相机；将对象的三维点云投影到选择的虚拟相机上，渲染出多个视角的对象深度图像；使用三维姿态估计网络对多个视角的深度图像进行三维对象姿态估计；融合多个视角的三维对象姿态得到最终的三维对象姿态。经过实际使用验证，本发明具有自动化程度高、精度高和实时性的优点，可满足专业的或者大众化的应用需求。

公开(公告)号：CN114820899A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210355511.X

申请日：2022-04-06

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 邓小明 ,  程坚 ,  万炎广 ,  张寅达 ,  马翠霞 ,  王宏安

IPC: G06T15/00

Abstract: 本发明提供一种基于多视角渲染的姿态估计方法和装置，所述方法包括以下步骤：在深度图像中检测出对象区域；从深度图像的对象区域中提取出对象的三维点云；在以对象的三维点云为中心的球面上均匀设置多个虚拟相机；通过神经网络从设置的虚拟相机中选择少量适合进行对象姿态估计的虚拟相机；将对象的三维点云投影到选择的虚拟相机上，渲染出多个视角的对象深度图像；使用三维姿态估计网络对多个视角的深度图像进行三维对象姿态估计；融合多个视角的三维对象姿态得到最终的三维对象姿态。经过实际使用验证，本发明具有自动化程度高、精度高和实时性的优点，可满足专业的或者大众化的应用需求。