公开(公告)号：CN101493943A

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200810056904.0

申请日：2008-01-25

申请人： 中国科学院计算技术研究所

发明人： 梁大为 ,  黄庆明 ,  蒋树强 ,  高文

IPC分类号： G06T7/20

摘要： 本发明公开了一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置，该方法包括：步骤S1：在原始图像帧上采样获得初始粒子集；步骤S2：对原始图像帧的像素经过前景背景分类得到概率图；步骤S3：按照系统动态模型传播粒子并采样，得到第二粒子集；步骤S4：按照在概率图上构建的系统观察模型得到所述第二粒子的权重，并归一化粒子的权重得到第三粒子集；步骤S5：对所述第三粒子集进行重要性重采样，得到重采样粒子集；步骤S6：通过重采样粒子集计算系统状态并输出。本发明提高了粒子滤波的计算效率，并提高了鲁棒性，不容易丢失目标。

公开(公告)号：CN101493943B

公开(公告)日：2011-03-23

申请号：CN200810056904.0

申请日：2008-01-25

申请人： 中国科学院计算技术研究所

发明人： 梁大为 ,  黄庆明 ,  蒋树强 ,  高文

IPC分类号： G06T7/20

摘要： 本发明公开了一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置，该方法包括：步骤S1：在原始图像帧上采样获得初始粒子集，所述粒子是指系统状态的可能的取值，所述系统状态包括运动对象的位置和尺度；步骤S2：对原始图像帧的像素经过前景背景分类得到概率图；步骤S3：按照系统动态模型传播粒子并采样，得到第二粒子集；步骤S4：按照在概率图上构建的系统观察模型得到所述第二粒子的权重，并归一化粒子的权重得到第三粒子集；步骤S5：对所述第三粒子集进行重要性重采样，得到重采样粒子集；步骤S6：通过重采样粒子集计算系统状态并输出。本发明提高了粒子滤波的计算效率，并提高了鲁棒性，不容易丢失目标。