-
公开(公告)号：CN117718963A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311790093.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人刚体动力学的专用计算装置，包括：前向后向计算模块，被配置为以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算逆动力学和/或逆动力学的梯度，状态码包括动力学计算的任务类型；后向前向计算模块，被配置为以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算关节空间质量矩阵和/或关节空间质量矩阵的逆；调度模块，被配置为根据预设的状态码选择进行正动力学相关计算后输出或者中继输出；编码模块，被配置为对调度模块的输出进行数据格式转换和编码；本发明提出了一种全新的机器人刚体动力学计算架构，可提升机器人刚体动力学函数计算的性能，提高计算的吞吐量，减少计算能耗。
Search Results
1
records
(took 0.026 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
