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公开(公告)号：CN102122172B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010624277.3
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供本发明提供了一种机器运动控制的摄像系统，包括：导轨10，机器人本体20，云台装置30，摄像机40，用于控制所述摄像机40的摄像机控制模块50，用于控制所述机器人本体20、云台装置30的机器人控制模块60，以及用于对所述摄像机控制模块50、机器人控制模块60进行联动控制的机器运动控制摄像模块70；其中，机器人本体20在所述导轨10上滑动，机器人本体20的机械手末端安装有云台装置30，云台装置30上安装至少一台所述摄像机40；所述导轨10、机器人本体20、云台装置30组成一九自由度的机器人。
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公开(公告)号：CN102554938A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010624186.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；将目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；用机器人各个关节运动量驱动机器人。本发明具有计算速度快、易于扩展的优点。
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公开(公告)号：CN102122172A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010624277.3
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种机器运动控制的摄像系统，包括：导轨10，机器人本体20，云台装置30，摄像机40，用于控制所述摄像机40的摄像机控制模块50，用于控制所述机器人本体20、云台装置30的机器人控制模块60，以及用于对所述摄像机控制模块50、机器人控制模块60进行联动控制的机器运动控制摄像模块70；其中，机器人本体20在所述导轨10上滑动，机器人本体20的机械手末端安装有云台装置30，云台装置30上安装至少一台所述摄像机40；所述导轨10、机器人本体20、云台装置30组成一九自由度的机器人。
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公开(公告)号：CN102528802A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010624276.9
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人的运动驱动方法；该方法包括：利用用户提供的机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；由得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由得到的机器人末端手的姿态信息求解时间点上机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动。采用本发明的机器人运动驱动方法，用户只需要给定机器人末端手在空间中几个少量的点上的位置和姿态，就能够实现对机器人的驱动，实现简单，运行高效。
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