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公开(公告)号：CN103626068A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210309848.3
申请日：2012-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/50
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连接。本发明可以利用现有的液压收放绞车，不需要增加额外的动力设备，也不需要增大母船甲板的工作空间。并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本发明能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿。
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公开(公告)号：CN202735726U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220442261.5
申请日：2012-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下装备主动升沉补偿测控装置，包括惯性测量单元、信号处理器和控制器；惯性测量单元的输出端与信号处理器的输入端连接；信号处理器的输出端与控制器的输入端连接；控制器的输出端连接至水下装备的动力机构。本实用新型体积较小，安装方便快捷，能适用于不同安装平台的顺利切换；主动升沉补偿测控装置兼具运动测量和控制功能，可作为一个独立的功能模块，通过与动力机构相结合即可实现对水下装备主动升沉补偿控制，对于提高深海装备的作业和收放的安全性能将具有重要的意义；可用于对没有主动升沉补偿功能的水下装备收放系统进行技术改造，在收放系统配置主动升沉补偿测控装置即可实现升沉补偿。
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公开(公告)号：CN202829415U
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201220429742.2
申请日：2012-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/50
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连接。本实用新型可以利用现有的液压收放绞车，不需要增加额外的动力设备，也不需要增大母船甲板的工作空间。并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本实用新型能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿。
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