公开(公告)号：CN117253138B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210656594.6

申请日：2022-06-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 叶涛 ,  严翔明 ,  汪寿安

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G01S7/48

Abstract: 动态环境中的点云位置识别技术难以同时兼备检测精度高、检测速度快和模型计算量小的优点。本文采用特征点提取模块极大降低点云规模并保留数据特征，以此来减轻环境变化对数据采集的影响，设计了Point Transformer模块引入了一种能促进局部信息交换的Multi Head Attention来控制计算量，提取局部描述子；设计了Feature Attention来聚合有辨识度的全局描述子；以此来提高点云位置识别的精度和速度并减少网络计算量。

公开(公告)号：CN117253138A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202210656594.6

申请日：2022-06-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 叶涛 ,  严翔明 ,  汪寿安

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G01S7/48

Abstract: 动态环境中的点云位置识别技术难以同时兼备检测精度高、检测速度快和模型计算量小的优点。本文采用特征点提取模块极大降低点云规模并保留数据特征，以此来减轻环境变化对数据采集的影响，设计了Point Transformer模块引入了一种能促进局部信息交换的Multi Head Attention来控制计算量，提取局部描述子；设计了Feature Attention来聚合有辨识度的全局描述子；以此来提高点云位置识别的精度和速度并减少网络计算量。