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公开(公告)号：CN118559694A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410600665.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，分为外层规划与内层规划，外层规划确定每条腿的迈步方向，内层规划根据迈步方向确定足端运动轨迹。同时内外层规划均由经验规划与学习规划两部分组成。经验规划根据系统模型规划相应动作，学习规划采用强化学习的方法做出规划。将经验规划与学习规划结果进行加权融合作为最终规划结果。融合权重随着强化学习的训练，逐渐向学习规划偏移。外层经验规划采用ZMP法，通过改变支撑腿的位置增大稳定裕度。内层规划采用摆线作为足端运动轨迹，根据ZMP稳定裕度与运动方向确定椭圆轨迹的参数。
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