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公开(公告)号：CN116832380A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
申请人： 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC分类号： A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
摘要： 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
申请人： 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC分类号： A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
摘要： 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN117058236A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311043208.7
申请日：2023-08-17
申请人： 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多目视觉系统自切换的目标识别定位方法，通过目标识别算法对待测目标物进行识别感知，并根据双目成像原理获取识别结果的局部深度信息，在目标局部深度信息的基础上求取评价定位精度的单像素偏差影响因子σ、深度信息误差率ε、深度离散程度ξ三个指标，在目标局部图像信息的基础上获取峰值信噪比PSNR、结构相似性SSIM两个评价指标，并建立目标定位评价模型，将定位精度进行量化。根据自主切换逻辑，对目标识别结果与定位精度评价分数依次进行比较，以实现多台不同焦距双目相机的自主切换，从而实现满足近距离与远距离目标的识别与定位需求，克服了低焦距双目相机对远距离目标定位精度低及高焦距双目相机视野小的问题。
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公开(公告)号：CN115337581B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211258327.X
申请日：2022-10-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法，多目视觉消防系统包括消防炮、双目视觉系统、监测视觉系统，移动底盘和控制系统；双目视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的双目图像、识别火场并获取火场的三维位置；监测视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的图像和识别火场；消防炮作为载体安装在移动底盘上，用于向火场发射灭火射流，同时具有水平与俯仰角度反馈功能；控制系统，与移动底盘、消防炮、双目视觉系统以及监测视觉系统的控制信号连接。本申请通过监测相机可扩大双目相机的视野，并且提出了基于监测相机的双目视觉系统快速对准火场方法，提高了双目视觉系统的快速性和视野范围。
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公开(公告)号：CN115337581A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211258327.X
申请日：2022-10-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法，多目视觉消防系统包括消防炮、双目视觉系统、监测视觉系统，移动底盘和控制系统；双目视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的双目图像、识别火场并获取火场的三维位置；监测视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的图像和识别火场；消防炮作为载体安装在移动底盘上，用于向火场发射灭火射流，同时具有水平与俯仰角度反馈功能；控制系统，与移动底盘、消防炮、双目视觉系统以及监测视觉系统的控制信号连接。本申请通过监测相机可扩大双目相机的视野，并且提出了基于监测相机的双目视觉系统快速对准火场方法，提高了双目视觉系统的快速性和视野范围。
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