公开(公告)号：CN115330874B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211070202.4

申请日：2022-09-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程德强 ,  张晖敏 ,  寇旗旗 ,  王晓艺 ,  徐飞翔 ,  韩成功 ,  刘敬敬 ,  杨小冬

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种基于超像素处理遮挡的单目深度估计方法，属于计算机视觉领域，步骤一，图像预处理：对输入的双目图片进行图像去噪以及生成遮挡物体掩膜；步骤二，采用相机位姿估计进行位姿估计对图像进行重建：首先进行特征提取，相机位姿估计使用PoseCNN，之后将输入图像分为三个任务，分别为语义分割、三维旋转回归、三维平移估计；步骤三，采用深度估计网络进行深度估计对图像进行重建；步骤四，计算光度重建损失。使用光度重建损失来识别遮挡，可以有效去除影响网络训练的遮挡物体；图像输入网络之前，使用聚类分割，然后使用SSIM指标重新匹配双目图像对，网络预测的图像比较单一，提高了网络估计的准确率。

公开(公告)号：CN115330874A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211070202.4

申请日：2022-09-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程德强 ,  张晖敏 ,  寇旗旗 ,  王晓艺 ,  徐飞翔 ,  韩成功 ,  刘敬敬 ,  杨小冬

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种基于超像素处理遮挡的单目深度估计方法，属于计算机视觉领域，步骤一，图像预处理：对输入的双目图片进行图像去噪以及生成遮挡物体掩膜；步骤二，采用相机位姿估计进行位姿估计对图像进行重建：首先进行特征提取，相机位姿估计使用PoseCNN，之后将输入图像分为三个任务，分别为语义分割、三维旋转回归、三维平移估计；步骤三，采用深度估计网络进行深度估计对图像进行重建；步骤四，计算光度重建损失。使用光度重建损失来识别遮挡，可以有效去除影响网络训练的遮挡物体；图像输入网络之前，使用聚类分割，然后使用SSIM指标重新匹配双目图像对，网络预测的图像比较单一，提高了网络估计的准确率。