公开(公告)号：CN116664649A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310247388.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 寇旗旗 ,  张华强 ,  程德强 ,  王奕 ,  陈俊辉 ,  范舒铭 ,  王子强 ,  徐帅 ,  赵麟敖 ,  寇涵博 ,  程志威 ,  马祥 ,  姬广凯 ,  李龙

IPC: G06T7/529 ,  G06T9/00

Abstract: 本发明公开了一种矿井增强现实无人开采工作面深度估计方法，属于图像处理技术领域，构建卷积层、池化层、残差层、下采样模块组成的深度编码器，在编码器网络浅层提取图像浅层高分辨率特征信息，在编码器网络深层通过卷积操作的堆叠，提取图像低分率特征信息，将浅层的高分辨率特征图通过层级特征调整模块融合到深层的低分率特征图中；构建由反卷积层、上采样模块以及跳跃连接组成的深度解码器网络，估计图像的深度；构建相机位姿预测网络，通过相机邻帧间运动位姿的估计重投影到目标图像的光度损失作为自监督信号约束；构建改进的颜色‑几何差异信息来预测共平面深度图模块，用向量梯度渐变作为约束信号，约束预测初始深度图和预测共平面深度图。