公开(公告)号：CN112255633B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202011022074.7

申请日：2020-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  尤威 ,  李会军 ,  何彦兵 ,  周欣怡 ,  李高航 ,  张培媛 ,  王典

IPC: G01S17/08 ,  G01S7/48 ,  B65F3/26 ,  G06K9/62 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种无人自卸车在垃圾填埋场自动卸载的方法，通过在自卸车尾部设置多线激光雷达进行数据采集，从而获取自卸车后向点云数据，然后对点云数据进行坐标系变换、聚类分析处理，通过先验值比对的方式从而能自动区分障碍物和斜坡，对斜坡位置进行识别，并实时更新斜坡边界线的轨迹，适应斜坡的缓慢变形和后移；最终在倒车卸载作业过程中能实时精确获得自卸车与斜坡之间的距离；同时若识别的障碍物阻碍自卸车向斜坡行驶，则自卸车会停车发布预警，不需人工干预，最终确保自卸车在倒车卸载作业时的安全。

公开(公告)号：CN112255633A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011022074.7

申请日：2020-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  尤威 ,  李会军 ,  何彦兵 ,  周欣怡 ,  李高航 ,  张培媛 ,  王典

IPC: G01S17/08 ,  G01S7/48 ,  B65F3/26 ,  G06K9/62 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种无人自卸车在垃圾填埋场自动卸载的方法，通过在自卸车尾部设置多线激光雷达进行数据采集，从而获取自卸车后向点云数据，然后对点云数据进行坐标系变换、聚类分析处理，通过先验值比对的方式从而能自动区分障碍物和斜坡，对斜坡位置进行识别，并实时更新斜坡边界线的轨迹，适应斜坡的缓慢变形和后移；最终在倒车卸载作业过程中能实时精确获得自卸车与斜坡之间的距离；同时若识别的障碍物阻碍自卸车向斜坡行驶，则自卸车会停车发布预警，不需人工干预，最终确保自卸车在倒车卸载作业时的安全。