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公开(公告)号：CN108606907B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810407801.8
申请日：2018-05-02
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法。包括悬吊减重单元、拉力传感器、安全背带、安全扶手、弹簧、门栏、柔索驱动单元、万向从动轮、腿部穿戴装置、跑步机、后置驱动轮、柔索、支撑架、液晶显示屏。整体由支撑架构成桁架结构，上部悬吊减重单元通过柔索连接安全背带；患者腰部运动通过连接在左右四根竖梁及安全背带之间的四组弹簧约束；机器人前部安全扶手上方设液晶显示屏；患者及轮椅通过左侧门栏进出；每侧患肢矢状面对应位置四根横梁上装四组柔索驱动单元，通过柔索牵引腿部穿戴装置带动患肢实现康复训练；机器人底部前方装万向从动轮，后方装后置驱动轮。机器人可实现被动、助力及主动模式的步态训练及步行训练。
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公开(公告)号：CN110274723A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810207421.X
申请日：2018-03-14
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： G01L5/04
摘要： 本发明公开了一种具有防缠绕及高精度测力功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、移动板、滚珠螺母、滚珠丝杠、垫板、测力板、S型拉力传感器、后板、柔索、U型槽导向机构、周转导向机构、侧板、底板、顶板和锁绳器；通过设计A、B两组U型槽导向机构的位置，可保证柔索被U型槽导向机构分成与丝杠轴线平行的绳段；柔索的移动距离等于U型槽导向机构的数目乘以移动板的轴向移动距离，成对改变U型槽导向机构的数量，可进一步改变驱动装置的传动比；拉力传感器实测数据等于U型槽导向机构的数目乘以柔索张力，成对地增加U型槽导向机构的数量，可增大拉力传感器的实际测量力，降低传感器电路噪声对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN109279457A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811306414.1
申请日：2018-11-05
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、前支架、电磁制动机构、制动法兰、周转轮系、传动轴、卷筒、柔索、测力导向机构、柔索导向机构、自动收绳机构、后支架、顶板、减磨环、底板、侧板几部分。电磁制动机构通电，内齿圈被制动，周转轮系为行星轮系，永磁直流力矩电机驱动太阳轮转动，经行星轮系减速后，实现柔索在电机控制下的收放；电磁制动机构断电，内齿圈脱离制动，周转轮系为差动轮系，行星架不受电机控制，卷筒在自动收绳机构恢复力的作用下反转，实现自动收绳功能。本发明兼具可控收放绳、自动收绳、测力和防跳绳等功能，整体模块化设计，结构紧凑，能耗小，柔索缠绕规则整齐，工作效率高。
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公开(公告)号：CN110274723B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810207421.X
申请日：2018-03-14
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： G01L5/04
摘要： 本发明公开了一种具有防缠绕及高精度测力功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、移动板、滚珠螺母、滚珠丝杠、垫板、测力板、S型拉力传感器、后板、柔索、U型槽导向机构、周转导向机构、侧板、底板、顶板和锁绳器；通过设计A、B两组U型槽导向机构的位置，可保证柔索被U型槽导向机构分成与丝杠轴线平行的绳段；柔索的移动距离等于U型槽导向机构的数目乘以移动板的轴向移动距离，成对改变U型槽导向机构的数量，可进一步改变驱动装置的传动比；拉力传感器实测数据等于U型槽导向机构的数目乘以柔索张力，成对地增加U型槽导向机构的数量，可增大拉力传感器的实际测量力，降低传感器电路噪声对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN108606907A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810407801.8
申请日：2018-05-02
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法。包括悬吊减重单元、拉力传感器、安全背带、安全扶手、弹簧、门栏、柔索驱动单元、万向从动轮、腿部穿戴装置、跑步机、后置驱动轮、柔索、支撑架、液晶显示屏。整体由支撑架构成桁架结构，上部悬吊减重单元通过柔索连接安全背带；患者腰部运动通过连接在左右四根竖梁及安全背带之间的四组弹簧约束；机器人前部安全扶手上方设液晶显示屏；患者及轮椅通过左侧门栏进出；每侧患肢矢状面对应位置四根横梁上装四组柔索驱动单元，通过柔索牵引腿部穿戴装置带动患肢实现康复训练；机器人底部前方装万向从动轮，后方装后置驱动轮。机器人可实现被动、助力及主动模式的步态训练及步行训练。
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公开(公告)号：CN109279457B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201811306414.1
申请日：2018-11-05
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明涉及一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、前支架、电磁制动机构、制动法兰、周转轮系、传动轴、卷筒、柔索、测力导向机构、柔索导向机构、自动收绳机构、后支架、顶板、减磨环、底板、侧板几部分。电磁制动机构通电，内齿圈被制动，周转轮系为行星轮系，永磁直流力矩电机驱动太阳轮转动，经行星轮系减速后，实现柔索在电机控制下的收放；电磁制动机构断电，内齿圈脱离制动，周转轮系为差动轮系，行星架不受电机控制，卷筒在自动收绳机构恢复力的作用下反转，实现自动收绳功能。本发明兼具可控收放绳、自动收绳、测力和防跳绳等功能，整体模块化设计，结构紧凑，能耗小，柔索缠绕规则整齐，工作效率高。
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公开(公告)号：CN205512860U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620078533.6
申请日：2016-01-27
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种新型抗风雨伞支架，包括伞骨支架、支撑杆、轴套、固定卡扣、防滑挡环、转轴、销轴和卡扣方孔，所述伞骨支架固定在支撑杆的头部，所述支撑杆有两根，其末端均通过销轴连接在轴套的两边，所述轴套由两个半圆环组成，两个半圆环通过转轴连接，所述固定卡扣与卡扣方孔配合安装，所述防滑挡环固定在轴套的内圈。本实用新型有益效果为：1）结构简单，便于拆卸；2）加工成本低，适用于市面上的大部分雨伞。
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公开(公告)号：CN205419245U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620213695.6
申请日：2016-03-18
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： B65H35/07
摘要： 本实用新型涉及一种胶带卷架，特别涉及是一种新型胶带卷架。包括外壳、固定轴、支架、弹簧、刀架、刀片、胶带口、把手，所述的固定轴连接在外壳内部，把手连接在把手侧面，支架与外壳固定连接，在外壳上开有胶带口；所述的弹簧连接支架和刀架，刀片镶嵌在刀架上。本设计克服了传统胶带卷架结构复杂，不环保的弊端，除刀片与弹簧外，全塑结构，可回收利用，减轻了木材的消耗以及白色污染，实用性强。
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公开(公告)号：CN205370523U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620149508.2
申请日：2016-02-29
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E21B43/00
摘要： 一种新型节能双向抽油机：包括底座、支架1号、驴头1号、中轴1号、游梁1号、连杆1号、连杆2号、游梁2号、中轴2号、驴头2号、支架2号、轮盘式平衡重、减速箱、皮带、电机，支架1号以及支架2号均固定安装在底座上，同时上部分别装有中轴1号以及中轴2号，游梁1号和游梁2号一端分别连接连杆1号和连杆2号，另一端分别连接驴头1号和驴头2号，同时连接中轴1号和中轴2号，可绕中轴旋转，带动驴头上下运动，轮盘式平衡重连接两个连杆，连杆1号和连杆2号可带动轮盘式平衡重转动，电机固定在底座上，同时通过皮带带动减速箱，减速箱连接着连杆1号和连杆2号，带动连杆运动。本实用新型的有益效果如下：双机同时工作提高产量，节能环保。
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公开(公告)号：CN208184334U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820509870.5
申请日：2018-04-11
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E04H6/18
摘要： 本实用新型涉及一种停车装置，特别涉及一种简易提升式梳齿架型停车装置。包括支撑架、固定梳齿架、横移架、提升梳齿架、滑轨、滑轮、滚珠丝杠、光杠、链轮链条机构、横移电机和提升电机。所述提升梳齿架通过滚珠丝杠和光杠连接在横移架上，横移架可通过链轮链条机构带动滑轮在滑轨上横向移动；所述支撑架和固定梳齿架之间留有供提升梳齿架横向通过的间隙；所述提升梳齿架的前端梳齿呈弧线排列。本设计克服了传统停车装置耗能大、效率低下、结构复杂、可靠性低的弊端。只有两个方向的运动，运动路径短，耗能小；上下两层互不干扰和开放式的进出口，提高了停车和取车的效率；对现有安装条件要求低，结构简易，易于推广；四台电机的冗余设计，增加了停车装置的可靠性。
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