公开(公告)号：CN117306509A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311469274.0

申请日：2023-11-07

申请人： 中国石油大学(北京)

发明人： 杨进 ,  张孝全 ,  殷启帅 ,  谢仁军 ,  李磊 ,  焦金刚 ,  仝刚 ,  宋宇 ,  陈柯锦 ,  朱国倞 ,  王佳康 ,  何黎 ,  黄子祺 ,  董梦珂 ,  蒋润邦 ,  陈祉夫 ,  徐国贤

IPC分类号： E02D5/72 ,  E02B17/02 ,  E02B17/00

摘要： 本发明涉及一种自升式钻井平台桩靴底部主动穿刺防滑装置，包括液压顶升穿刺机构、压力检测机构和数据采集计算机，液压顶升穿刺机构分布在桩靴的周向上，液压顶升穿刺机构能够主动穿刺地层，实现桩靴的底部能够锚桩，以防止桩靴侧向滑动，液压顶升穿刺机构上设有压力检测机构，压力检测机构用于检测桩靴的下入深度以及受力情况，压力检测机构与数据采集计算机电连接，数据采集计算机用于接收及显示压力检测机构检测的信息，以实现检测的信息控制液压顶升穿刺机构的运动。本发明用于主动预探桩靴底部附近的海底土承载力，从而主动识别除“鸡蛋壳”地层，避免在遇到“鸡蛋壳”地层时出现插桩穿刺的风险。

公开(公告)号：CN118951187A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411083919.1

申请日：2024-08-08

申请人： 中国石油大学(北京)

发明人： 张孝全 ,  张行

IPC分类号： B23H1/04 ,  B23H9/14

摘要： 本发明公开了一种电极位姿校验装置及电火花打孔设备，电极位姿校验装置，包括本体和第一孔，本体具有基准部，第一孔开设在本体上，且第一孔贯穿本体，第一孔具有第一端和第二端；基准部用于确定本体相对于工件的位置，使第一孔与工件上的待加工孔位对应，以通过第一孔校验电极相对于工件的位姿。本发明能够实现电极位姿的快速校验，简化校验步骤和误差分析，提高校验的效率。

公开(公告)号：CN118901406A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411109295.6

申请日：2024-08-13

申请人： 中国石油大学(北京)

发明人： 张孝全 ,  张行 ,  魏金浩

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明涉及农业采摘技术领域，提供一种茄子自动采摘机器人，该机器人设置有采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；通过机械臂组件连接驱动电机组件与末端执行器组件，通过第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆构成的四边形连杆机构与同步带传动相结合，机械臂组件结构紧凑，俯仰动态性能高，辅助以同步带传动使质量分布集中在根部，节省驱动力矩，快速地将茄子自动采摘机器人中末端执行器组件定位至空间中合适的位置。通过行走装置调整作业空间，目标检测模块实现对目标茄子的检测及高精度定位。本发明还公开了一种茄子自动采摘机器人的目标检测方法，智能化高，基于机器视觉引导机器人对茄子果蒂自动剪切，实现无人化采摘作业。