公开(公告)号：CN213065122U

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202021585238.2

申请日：2020-08-03

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 朱霄霄 ,  张仕民 ,  丁庆新 ,  刘玺 ,  王昊 ,  陈帅 ,  闫增瑞

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/16 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型为一种牵引装置及牵引机器人，该牵引装置包括装置主体、多个第一运动组件和多个第二运动组件，第一运动组件包括第一固定座，第二运动组件包括第二固定座，第一固定座和第二固定座分别设置于装置主体的前端和后端，第一固定座和第二固定座分别与第一支架和第二支架的一端铰接，第一支架和第二支架的另一端分别与第一驱动轮和第二驱动轮连接，第一支架与第一固定座之间和第二支架与第二固定座之间分别设置有第一弹簧和第二弹簧，第一驱动轮和第二驱动轮上分别设置有轮毂电机。本实用新型解决了管道机器人牵引力不足、行驶距离短、越障性能较差、自动适应管径变化的能力低、机械结构复杂的技术问题。