公开(公告)号：CN1126645C

公开(公告)日：2003-11-05

申请号：CN01113520.4

申请日：2001-04-10

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司

发明人： 杨廷力 ,  金琼 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华 ,  沈惠平 ,  刘安心

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23Q5/22 ,  B23Q35/08

摘要： 提供一类(10种)三维平移并联机构。一种由动平台、静平台和三条支路组成。每条支路由轴线相互平行的一个转动副和一个圆柱副以及一个不平行于转动副轴线的移动副三者串联而成。支路两端联接在动、静平台上，但两条支路的转动副轴线为平行配置，第三条支路与前两条支路呈垂直配置或者非平行、非垂直配置。驱动静平台上的三个移动副即可控制动平台的三维平移输出。该机构具有结构简单、输入-输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚轴机床、机器人以及虚轴机械测量机等提供了新机型，为它们的开发与实用化提供了可能。

公开(公告)号：CN1117650C

公开(公告)日：2003-08-13

申请号：CN01108283.6

申请日：2001-02-28

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司

发明人： 杨廷力 ,  金琼 ,  刘安心 ,  沈惠平 ,  罗玉峰 ,  石宝钱 ,  刘川禾 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华

IPC分类号： B23Q1/48 ,  B25J1/00

摘要： 提供一类(6种)三维平移并联机构。一种由动平台、静平台和三条支路组成，每条支路由两个转动副和一个园柱副三者的轴线相互平行串联而成。支路两端联接在动、静平台上，但两条支路为平行配置，第三条支路与前两条支路呈垂直配置或者非平行、非垂直配置。驱动静平台上的三个转动副即可控制动平台的三维平移输出。该机构具有结构简单、输入-输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚拟轴数控机床、机器人和虚拟轴机械测量机等提供了新机型，为它们的开发与实用化提供了可能。

公开(公告)号：CN1106912C

公开(公告)日：2003-04-30

申请号：CN01113519.0

申请日：2001-04-10

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司

发明人： 杨廷力 ,  刘安心 ,  金琼 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华 ,  沈惠平 ,  罗玉峰

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23Q5/22 ,  B23Q35/08

摘要： 提供一类(3种)三维平移并联机构。其中一种三维平移并联机构，其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的三条支路；其特征在于：每条支路由一个转动副、一个圆柱副和一个万向铰串联而成，其中转动副、圆柱副以及万向铰中所包含的两个转动副中的一个保持相互平行；三条支路与两平台联接的配置方式是：3条支路的3个万向铰所在平面没有公共交线。该机构具有结构简单、输入-输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚轴机床、机器人以及虚轴机械测量机等提供了新机型，为它们的开发与实用化提供了可能。

公开(公告)号：CN1310075A

公开(公告)日：2001-08-29

申请号：CN01113520.4

申请日：2001-04-10

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司周卫东转

发明人： 杨廷力 ,  金琼 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华 ,  沈惠平 ,  刘安心

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23Q5/22 ,  B23Q35/08

摘要： 提供一类(10种)三维平移并联机构。一种由动平台、静平台和三条支路组成。每条支路由相互平行的一个转动副和一个圆柱副以及一个不平行于转动副轴线的移动副三者串联而成。支路两端联接在动、静平台上,但两条支路的转动副轴线为平行配置,第三条支路与前两条支路呈垂直配置。驱动静平台上的三个移动副即可控制动平台的三维平移输出。该机构具有结构简单、输入—输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚轴机床、机器人以及虚轴机械测量机等提供了新机型,为它们的开发与实用化提供了可能。

公开(公告)号：CN1304820A

公开(公告)日：2001-07-25

申请号：CN01108283.6

申请日：2001-02-28

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司

发明人： 杨廷力 ,  金琼 ,  刘安心 ,  沈惠平 ,  罗玉峰 ,  石宝钱 ,  刘川禾 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华

IPC分类号： B23Q15/00 ,  B25J11/00

摘要： 提供一类(6种)三维平移并联机构。一种由动平台、静平台和三条支路组成,每条支路由两个转动副和一个圆柱副三者相互平行串联而成。支路两端联接在动、静平台上,但两条支路为平行配置,第三条支路与前两条支路呈垂直配置。驱动静平台上的三个转动副即可控制动平台的三维平移输出。该机构具有结构简单、输入－输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚轴机床、机器人以及虚轴机械测量机等提供了新机型,为它们的开发与实用化提供了可能。

公开(公告)号：CN1342547A

公开(公告)日：2002-04-03

申请号：CN01113519.0

申请日：2001-04-10

申请人： 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司

发明人： 杨廷力 ,  刘安心 ,  金琼 ,  杭鲁滨 ,  姚芳华 ,  沈惠平 ,  罗玉峰

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23Q5/22 ,  B23Q35/08

摘要： 提供一类(3种)三维平移并联机构。其中一种三维平移并联机构,其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的三条支路;其特征在于:每条支路由一个转动副、一个圆柱副和一个万向铰串联而成,其中转动副、圆柱副以及万向铰中所包含的两个转动副中的一个保持相互平行;三条支路与两平台联接的配置方式是:3条支路的3个万向铰所在平面没有公共交线。该机构具有结构简单、输入－输出有解耦性、工作空间较大、便于制造、安装等优点。特别是极大地简化了机器人系统的控制与轨迹规划的复杂性。为虚轴机床、机器人以及虚轴机械测量机等提供了新机型,为它们的开发与实用化提供了可能。