一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略

    公开(公告)号:CN109808508B

    公开(公告)日:2022-06-17

    申请号:CN201910126899.4

    申请日:2019-02-20

    IPC分类号: B60L15/20 B60L15/32

    摘要: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略,在已知某个车轮失效的情况下,采用容错控制策略进行车辆的容错控制;上层控制:选取车辆的横摆角速度和质心偏转角作为控制目标,建立失效故障下车辆横摆力矩控制体系,通过基于横摆角速度和质心偏转角进行约束的滑模变结构控制策略,计算得到期望横摆力矩;下层控制:通过滑模变结构控制或者LQR分别实现动力学及稳定性转矩协调优化分配策略,结合期望横摆力矩,计算出车轮力矩的分配,对正常工作的车轮进行力矩重分配,保证车辆的行驶稳定。本发明能对正常工作的车轮进行力矩重分配,最大可能符合预定行车轨迹,避免突发的变化,保证车辆行驶安全和稳定。

    一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略

    公开(公告)号:CN109808508A

    公开(公告)日:2019-05-28

    申请号:CN201910126899.4

    申请日:2019-02-20

    IPC分类号: B60L15/20 B60L15/32

    摘要: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略,在已知某个车轮失效的情况下,采用容错控制策略进行车辆的容错控制;上层控制:选取车辆的横摆角速度和质心偏转角作为控制目标,建立失效故障下车辆横摆力矩控制体系,通过基于横摆角速度和质心偏转角进行约束的滑模变结构控制策略,计算得到期望横摆力矩;下层控制:通过滑模变结构控制或者LQR分别实现动力学及稳定性转矩协调优化分配策略,结合期望横摆力矩,计算出车轮力矩的分配,对正常工作的车轮进行力矩重分配,保证车辆的行驶稳定。本发明能对正常工作的车轮进行力矩重分配,最大可能符合预定行车轨迹,避免突发的变化,保证车辆行驶安全和稳定。

    一种环保型可控暂堵剂及其制备方法

    公开(公告)号:CN106883832A

    公开(公告)日:2017-06-23

    申请号:CN201710213054.X

    申请日:2017-04-01

    摘要: 本发明提供了一种环保型可控暂堵剂及其制备方法,该暂堵剂由有机环保的合成原液和无机的功能试剂混合而成,其中合成原液是由聚乙烯醇、可溶性淀粉、明胶、海藻酸钠、过硫酸铵与水混合搅拌得到,辅助试剂由无水氯化钙、无水硫酸钠、乙二胺四乙酸二钠、四硼酸钠、过硫酸铵组成。本发明暂堵剂的制备方法是:采用溶液聚合法制备合成原液,然后加入助凝胶试剂,在骨架材料上实现一次凝胶材料的完美结合,再次加入二次凝胶试剂(主凝胶剂),制备得到目标产品。本发明研制的产品封堵效果好、封堵时间可控、返排性能好、无污染、生产工序少、成本低,适用于工业化生产。

    一种输电线路微气象与覆湿雪监测系统

    公开(公告)号:CN211577459U

    公开(公告)日:2020-09-25

    申请号:CN202020307290.5

    申请日:2020-03-13

    IPC分类号: G01W1/02

    摘要: 本实用新型涉及一种输电线路微气象与覆湿雪监测系统,包括电源装置、覆湿雪监测装置、中央控制装置、微气象监测装置、通讯装置和辅助装置,电源装置、覆湿雪监测装置和中央监控装置安装在云台上,电源装置通过电源装置输出电源电缆和电源装置通讯电缆与中央控制装置相连接,中央控制装置与覆湿雪监测装置直接相连接,中央控制装置通过微气象监测装置电源电缆及微气象监测装置通讯电缆与微气象监测装置相连接,中央控制装置通过通讯装置与远程主服务器相连接实现远程通讯功能。本实用新型能够实时采集输电线路微气象与覆湿雪信息,并将监测数据上传至远程主服务器中,具有结构紧凑、性能稳定、实时性强、安全可靠且安装使用方便等特点。