公开(公告)号：CN111538349A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010304780.4

申请日：2020-04-17

申请人： 中国海洋大学

发明人： 何波 ,  陈关忠 ,  沈钺 ,  王殿蕊 ,  曲南竹 ,  邱翔宇

IPC分类号： G05D1/10 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/06

摘要： 本发明提出一种面向多任务的长航程AUV自主决策方法，主要解决任务规划和调度问题：(1)通过事件触发机制引入事件的指标数据表示方法，仅当事件被触发时才进行决策计算，使决策计算由周期性向非周期性转变，减少了不必要的优化计算，实现了对突发事件实时响应的功能；(2)同时，通过构建效应函数，量化安全和效率，对安全性和高效性两个目标进行同步优化，实现长航程AUV自适应动态规划，在保证长航程AUV航行安全的前提下，有效提升作业效率，减少航行过程中的能源浪费，找到最优的任务执行序列，高效地完成持续时间长、航行环境复杂的海洋调查任务。本方案面对多任务的自主决策问题合理权衡任务重要性和优先级，提升航行器自主权，实现强大的任务管理策略，并且具有实时性强、计算量小等优势。

公开(公告)号：CN111538349B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202010304780.4

申请日：2020-04-17

申请人： 中国海洋大学

发明人： 何波 ,  陈关忠 ,  沈钺 ,  王殿蕊 ,  曲南竹 ,  邱翔宇

IPC分类号： G05D1/10 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/06

摘要： 本发明提出一种面向多任务的长航程AUV自主决策方法，主要解决任务规划和调度问题：(1)通过事件触发机制引入事件的指标数据表示方法，仅当事件被触发时才进行决策计算，使决策计算由周期性向非周期性转变，减少了不必要的优化计算，实现了对突发事件实时响应的功能；(2)同时，通过构建效应函数，量化安全和效率，对安全性和高效性两个目标进行同步优化，实现长航程AUV自适应动态规划，在保证长航程AUV航行安全的前提下，有效提升作业效率，减少航行过程中的能源浪费，找到最优的任务执行序列，高效地完成持续时间长、航行环境复杂的海洋调查任务。本方案面对多任务的自主决策问题合理权衡任务重要性和优先级，提升航行器自主权，实现强大的任务管理策略，并且具有实时性强、计算量小等优势。