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公开(公告)号：CN108375976A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810058588.4
申请日：2018-01-22
Applicant: 中国民用航空飞行学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人导航方法及系统，用以解决现有的导航技术没有回环测试定位会产生误差的问题。该方法包括：利用cartographer算法通过闭环检测消除地图构建过程中产生的累积误差；利用快速遍历随机树算法对构建的地图进行全局路径规划；利用局部避障的动态窗口算法对构建的地图进行局部路径规划。本发明基于cartographer算法通过闭环检测消除构图过程中的误差，使定位更加精确，减小误差。
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