公开(公告)号：CN117621097A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311589477.3

申请日：2023-11-27

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 吴小江 ,  曹俊杰 ,  颜锟梧 ,  赵菀 ,  陈戏三 ,  王帅 ,  章航洲 ,  朱伟 ,  唐磊 ,  胡纭浩

IPC: B25J11/00 ,  B23K26/38 ,  B23K26/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明核处理技术领域，具体涉及一种用于核设施退役的随动控制系统、控制方法及控制终端，系统包括机器人和激光头；方法包括设定待作业的放射性物项的起始作业点以及作业区域；通过点激光传感器获取粗略数据；断放射性物项的污染金属表面边界；建立基准平面、表面坐标系，并建立工件坐标系；获取精确数据；对精确数据进行数据处理并调整机器人的位姿。本发明通过设置点激光传感器和线激光传感器对放射性物项的表面进行扫描，实现污染金属表面表面形貌信息数据的采样，根据扫描识别放射性物项的表面形貌并重构，根据激光加工工艺，自动计算激光头的位置及姿态，适应非标复杂结构物项的处理处置需求，降低人员劳动强度，减少人员受照剂量。